[发明专利]直线电动机系统

权利要求书

1.一种直线电动机系统，具备：

定子，其具有呈列状地排列的多个线圈；

动子，其具有与所述多个线圈相向地配置的永磁体；

切换部，其将所述多个线圈中的一个以上的线圈选择为成为供电的对象的一个以上的供电对象线圈，并与所述永磁体的移动相应地进行所述一个以上的供电对象线圈的切换，所述一个以上的线圈是各线圈的遍及所述排列的方向上的两端部的区域与所述永磁体相向的线圈；以及

控制装置，其使用通过将所述动子的指令速度与所述动子的实际速度之差即速度偏差累计所得到的偏差累计值，来对所述一个以上的供电对象线圈进行供电，

其中，所述控制装置具有：

补偿部，其通过将合计后偏差累计值除以紧接在所述切换之后的所述一个以上的供电对象线圈的个数来计算除法后偏差累计值，所述合计后偏差累计值是将紧挨在所述切换之前对所述一个以上的供电对象线圈的各供电对象线圈进行的供电中使用的所述偏差累计值进行合计所得到的值；

速度控制部，其使用由所述补偿部计算出的所述除法后偏差累计值来生成转矩指令；以及

电流控制部，其基于由所述速度控制部生成的所述转矩指令，来对紧接在所述切换之后的所述一个以上的供电对象线圈进行供电。

2.根据权利要求1所述的直线电动机系统，其特征在于，

所述控制装置包括与所述多个线圈的各线圈对应地设置的多个控制部，

所述多个控制部分别具有所述速度控制部和所述电流控制部，

所述补偿部在所述切换时将所述除法后偏差累计值发送到作为所述多个控制部中的与所述一个以上的供电对象线圈对应的控制部的、紧接在所述切换之后的一个以上的供电对象控制部，

紧接在所述切换之后的所述一个以上的供电对象控制部的所述速度控制部使用所述除法后偏差累计值来生成所述转矩指令，紧接在所述切换之后的所述一个以上的供电对象控制部的所述电流控制部基于所述转矩指令来对紧接在所述切换之后的所述一个以上的供电对象线圈进行供电。

3.根据权利要求2所述的直线电动机系统，其特征在于，

紧挨在所述切换之前的所述一个以上的供电对象控制部分别通过将所述速度偏差累计到所述除法后偏差累计值来计算所述偏差累计值，

所述补偿部通过将在紧挨在所述切换之前由所述一个以上的供电对象控制部分别计算出的所述偏差累计值进行合计，来计算所述合计后偏差累计值。

4.根据权利要求2或3所述的直线电动机系统，其特征在于，

所述控制装置还具有能够与所述多个控制部进行通信的上级控制部，

所述上级控制部具有所述补偿部。

5.根据权利要求2或3所述的直线电动机系统，其特征在于，

所述多个控制部能够相互通信，

所述多个控制部分别具有所述补偿部，

紧挨在所述切换之前的所述一个以上的供电对象控制部的所述补偿部在所述切换时通过将所述合计后偏差累计值除以紧接在所述切换之后的所述一个以上的供电对象线圈的个数来计算所述除法后偏差累计值，并将所述除法后偏差累计值发送到紧接在所述切换之后的所述一个以上的供电对象控制部中的各供电对象控制部。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的直线电动机系统，其特征在于，

还具备多个位置检测部，所述多个位置检测部配置于所述多个线圈中的各个线圈的所述排列的方向上的两端部，

针对所述多个线圈中的各个线圈，在所述排列的方向上的位于所述永磁体的行进方向的前方侧的所述位置检测部检测到所述永磁体的前端部的情况下，所述切换部将配置有该位置检测部的线圈选择为所述供电对象线圈，在所述排列的方向上的位于所述永磁体的行进方向的后方侧的所述位置检测部检测到所述永磁体的后端部的情况下，所述切换部不将配置有该位置检测部的线圈选择为所述供电对象线圈。