[发明专利]工业车辆

权利要求书

1.一种工业车辆，具备：

驱动装置；

行驶控制装置，控制所述驱动装置；及

主控制装置，对所述行驶控制装置下达指令；且

所述行驶控制装置根据所述主控制装置的指令，控制所述驱动装置，由此所述工业车辆行驶；

所述工业车辆还具备：

物体检测部，检测所述工业车辆的行进方向上所存在的物体的位置；

预想轨迹导出部，导出预想中所述工业车辆所通过的轨迹即预想轨迹；及

车速上限设定部，在由所述物体检测部检测到的所述物体位于所述预想轨迹内，且所述工业车辆的行进方向为向所述物体靠近的方向的情况下，设定车速上限值，由此对所述工业车辆施以车速限制；且

所述主控制装置以使所述工业车辆的车速不高于所述车速上限值的方式，对所述行驶控制装置下达所述指令。

2.根据权利要求1所述的工业车辆，其中

在所述物体检测部能够检测物体的范围内设定有自动减速区，且

所述车速上限设定部在所述物体存在于所述自动减速区内且所述预想轨迹内的情况下，将所述车速上限值设定得比所述物体存在于所述自动减速区内且所述预想轨迹外的情况低。

3.根据权利要求2所述的工业车辆，其中

所述物体检测部具备判定部，该判定部判定所述物体是人还是人以外的障碍物，目

所述车速上限设定部在判定出所述物体为人的情况下，将所述车速上限值设定得比判定出所述物体为障碍物的情况低。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业车辆，其中

在所述物体检测部能够检测物体的范围内设定有起动限制区，且

所述车速上限设定部在所述工业车辆停止的状态下，在所述物体存在于所述起动限制区内且所述预想轨迹内的情况下，将所述车速上限值设定为0。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工业车辆，其中

所述车速越高，则所述预想轨迹导出部使所述预想轨迹在所述行进方向上的尺寸越长。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的工业车辆，其中

所述预想轨迹导出部根据所述工业车辆的转向角导出所述预想轨迹。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的工业车辆，其

具备供堆载货物的起货装置。

8.根据权利要求7所述的工业车辆，其

具备重量传感器，该重量传感器检测堆载于所述起货装置的货物的重量，且

所述货物的重量越重，则所述车速上限设定部使所述车速上限值越低。

9.根据权利要求7或8所述的工业车辆，其

具备起升高度传感器，该起升高度传感器检测所述起货装置的起升高度，且

所述起货装置的起升高度越高，则所述车速上限设定部使所述车速上限值越低。