[发明专利]工业车辆

说明书

叉车(10)具备主控制装置(31)、行驶用马达(41)、行驶控制装置(43)及物体检测部(51)。行驶控制装置(43)控制行驶用马达(41)。物体检测部(51)检测叉车(10)的后退方向上所存在的物体的位置。主控制装置(31)导出叉车(10)的预想轨迹(T)。主控制装置(31)在由物体检测部(51)检测到的物体位于预想轨迹(T)内，且叉车(10)的行进方向为向物体靠近的方向的情况下，设定车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)，由此对叉车(10)施以车速限制。主控制装置(31)以使叉车(10)的车速不高于车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)的方式，对行驶控制装置(43)下达指令。

技术领域

本发明涉及一种工业车辆。

背景技术

作为工厂、商业设施、港口等作业场地所使用的工业车辆，例如已知专利文献1中所记载的车辆。工业车辆具备由操作者操作的加速踏板、检测加速踏板的操作量的加速传感器、及根据加速传感器的检测结果而控制车速的控制装置。工业车辆的操作者能通过调整加速踏板的操作量而调整车速。

[背景技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]：日本专利特开平8-256401号公报

发明内容

[发明要解决的问题]

工业车辆的操作者有时会在有人或障碍物靠近时，调整加速踏板的操作量，使车速降低。若于存在大量人或障碍物等物体的环境下使用工业车辆，则工业车辆的操作者需频繁地调整加速踏板的操作量，从而有作业性降低的风险。

本发明的目的在于，提供一种能提高作业性的工业车辆。

[解决问题的技术手段]

解决所述问题的工业车辆具备：驱动装置；行驶控制装置，控制所述驱动装置；及主控制装置，对所述行驶控制装置下达指令；且所述行驶控制装置根据所述主控制装置的指令，控制所述驱动装置，由此所述工业车辆行驶；所述工业车辆还具备：物体检测部，检测所述工业车辆的行进方向上所存在的物体的位置；预想轨迹导出部，导出预想中所述工业车辆所通过的轨迹即预想轨迹；及车速上限设定部，在由所述物体检测部检测到的所述物体位于所述预想轨迹内，且所述工业车辆的行进方向为向所述物体靠近的方向的情况下，设定车速上限值，由此对所述工业车辆施以车速限制；且所述主控制装置以使所述工业车辆的车速不高于所述车速上限值的方式，对所述行驶控制装置下达所述指令。

若预想轨迹内存在物体，则设定车速上限值。主控制装置以不高于车速上限值的方式控制工业车辆。从而调整为即便工业车辆的操作者未进行减速操作，工业车辆的车速也不会高于车速上限值。因此，工业车辆的操作者的作业性提高。

关于所述工业车辆，也可在所述物体检测部能够检测物体的范围内设定有自动减速区，且所述车速上限设定部在所述物体存在于所述自动减速区内且所述预想轨迹内的情况下，将所述车速上限值设定得比所述物体存在于所述自动减速区内且所述预想轨迹外的情况低。

若在自动减速区内存在物体的情况下，始终设定预想轨迹内存在物体的情况下的车速上限值，则会导致作业性降低。若在自动减速区内存在物体，但预想轨迹内不存在物体的情况下，允许比预想轨迹内存在物体的情况下的车速上限值高的车速，则可使作业性进一步提高。

关于所述工业车辆，也可为所述物体检测部具备判定部，该判定部判定所述物体是人还是人以外的障碍物，且所述车速上限设定部在判定出所述物体为人的情况下，相比判定出所述物体为障碍物的情况，将所述车速上限值设定得更低。

在由物体检测部检测到的物体为障碍物的情况下，将车速上限值设定得比物体为人的情况高。因此，允许工业车辆达到的车速更高，从而可使作业性进一步提高。