[发明专利]障碍物探测装置

权利要求书

1.一种障碍物探测装置，该障碍物探测装置探测存在于车辆(1)的周围的障碍物(200)，其特征在于，具备：

超声波传感器(20)，其设置于所述车辆中的距路面(300)的高度为规定位置的部分，形成有多个超声波元件(25)，所述多个超声波元件朝向所述车辆的外侧发送探测波，并且接收所述探测波由所述障碍物反射回来的反射波作为接收波；以及

控制部(100)，其基于所述接收波导出距所述障碍物的距离即障碍物距离(L、La)及所述障碍物的高度即障碍物高度(h)来进行规定的处理；

所述控制部在导出所述障碍物距离及所述障碍物高度的情况下，基于所述多个超声波元件所接收的接收波的强度及所述多个超声波元件所接收的接收波的相位差，导出所述障碍物距离及所述障碍物高度。

2.根据权利要求1所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述控制部在导出所述障碍物高度的情况下，

若判定为所述多个超声波元件接收到的接收波没有相位差，则判定为所述障碍物高度为所述规定位置以上的高度，

若判定为所述多个超声波元件接收到的接收波有相位差，则判定为所述障碍物高度为低于所述规定位置的高度。

3.根据权利要求2所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述控制部在判定为所述障碍物的高度为低于所述规定位置的高度的情况下，将接收由所述障碍物与所述路面的边界部(201)反射的反射波作为接收波时的所述相位差设为第一相位差(φ1)，将接收由所述障碍物的上端(202)反射的反射波作为接收波时的所述相位差设为第二相位差(φ2)，使用所述第一相位差及所述第二相位差导出所述障碍物距离及所述障碍物高度。

4.根据权利要求3所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述控制部在导出所述障碍物距离的情况下，基于所述第一相位差及所述第二相位差导出所述障碍物距离，并且基于从所述超声波传感器发送所述探测波至接收到所述接收波为止的时间导出所述障碍物距离，认定为在所导出的两个所述障碍物距离之间存在所述障碍物来进行所述规定的处理。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述控制部导出所述路面的倾斜，并且将所导出的所述路面的倾斜考虑在内而导出作为所述障碍物距离的沿着所述路面的修正障碍物距离(La)。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述控制部在所述障碍物高度为低于所述规定位置的高度的情况下，进行与所述障碍物高度相应的规定的处理。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述超声波传感器设置于作为所述规定位置的、距所述路面的高度为20cm以上且40cm以下的位置。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述超声波传感器通过配置多个具有压电膜(28b)的压电元件(28)而形成有所述多个超声波元件，

所述超声波传感器通过控制施加于所述多个超声波元件的所述压电元件的驱动电压而发送所述探测波。

9.根据权利要求8所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述多个超声波元件中，相邻的所述超声波元件的中心的间隔(d)低于所述探测波的波长的一半。

10.根据权利要求8或9所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述超声波传感器被调整所述多个超声波元件的数量或被施加所述驱动电压的所述超声波元件的数量以成为规定的指向角。

11.根据权利要求8或9所述的障碍物探测装置，其特征在于，

所述超声波传感器被调整施加于所述多个超声波元件的驱动电压的相位以成为沿着规定方向的指向轴(D)。