[发明专利]障碍物探测装置

说明书

具备：超声波传感器，其设置于车辆中的距路面的高度为规定位置的部分，形成有多个超声波元件，该多个超声波元件朝向车辆的外侧发送探测波，并且接收探测波由障碍物反射回来的反射波作为接收波；以及控制部，其基于接收波导出距障碍物的距离即障碍物距离及障碍物的高度即障碍物高度来进行规定的处理。而且，控制部在导出障碍物距离及障碍物高度的情况下，基于多个超声波元件所接收的接收波的强度及多个超声波元件所接收的接收波的相位差，导出障碍物距离及障碍物高度。

相关申请的交叉引用

本申请是基于2019年12月4日提交的日本专利申请第2019-219746号的申请，在此通过参照而整合其记载内容。

技术领域

本公开涉及使用超声波传感器的障碍物探测装置。

背景技术

以往，提出了使用超声波传感器的障碍物探测装置(例如，参照专利文献1)。具体而言，在该障碍物探测装置中，在车辆的规定高度的位置设置超声波传感器。

而且，若超声波传感器在发送探测波之后接收到了接收波，则障碍物探测装置基于接收波中包含的极大峰值的个数来判定障碍物的高度。详细而言，障碍物探测装置在接收波中包含的极大峰值有多个的情况下，将障碍物判定为具有设置超声波传感器的位置以上的高度的高障碍物(以下，也简称为高障碍物)。障碍物探测装置在接收波中包含的极大峰值为一个的情况下，将障碍物判定为具有低于设置超声波传感器的位置的高度的低障碍物(以下，也简称为低障碍物)。此外，高障碍物例如为墙壁等，低障碍物例如为路缘石或路障等。

另外，若超声波传感器在发送探测波之后接收到了接收波，则障碍物探测装置基于从发送探测波至接收到接收波为止的时间，导出距障碍物的障碍物距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利6340713号公报

发明内容

但是，本发明人对上述障碍物探测装置进行研究后确认：在距超声波传感器距离不同的多个低障碍物接近配置的情况下，若探测波由各低障碍物反射，则接收波中包含多个极大峰值。因此，上述的障碍物探测装置在多个低障碍物接近配置等情况下可能会误检为存在高障碍物。

本公开的目的在于提供一种能够实现探测精度的提高的障碍物探测装置。

根据本公开的一个观点，障碍物探测装置探测存在于车辆的周围的障碍物，具备：超声波传感器，其设置于车辆中的距路面的高度为规定位置的部分，形成有多个超声波元件，所述多个超声波元件朝向车辆的外侧发送探测波，并且接收探测波由障碍物反射回来的反射波作为接收波；以及控制部，其基于接收波导出距障碍物的距离即障碍物距离及障碍物的高度即障碍物高度来进行规定的处理；控制部在导出障碍物距离及障碍物高度的情况下，基于多个超声波元件所接收的接收波的强度及多个超声波元件所接收的接收波的相位差，导出障碍物距离及障碍物高度。

在此，在多个超声波元件接收接收波的情况下，在接收由高障碍物反射回来的反射波时，还会接收未产生相位差的反射波，在接收由低障碍物反射回来的反射波时，仅会接收产生了相位差的反射波。因此，通过使控制部基于相位差导出障碍物高度，即使在距超声波传感器不同距离的多个低障碍物作为障碍物接近存在的情况下，也能够抑制将障碍物误检为高障碍物。因此，能够实现探测精度的提高。

此外，对各构成要素等标注的带括号的参照标记表示该构成要素等与后述的实施方式所记载的具体构成要素等的对应关系的一例。

附图说明

图1是表示障碍物探测装置的结构的示意图。

图2是表示超声波传感器的结构的剖视图。

图3是表示超声波传感器与控制部的连接的示意图。

图4是表示超声波元件的数量、指向角、声压的关系的图。