[发明专利]信息处理设备、控制方法、程序和存储介质

权利要求书

1.一种信息处理设备，包括：

获取单元，所述获取单元被配置为获取由测量设备输出的点云数据；

关联单元，所述关联单元被配置为：通过所述点云数据与针对空间被划分成的单位区域中的每个单位区域的物体的位置信息之间的匹配，将构成所述点云数据的测量点与所述单位区域相关联；

位置估计单元，所述位置估计单元被配置为：基于与所述单位区域中的任意单位区域相关联的所述测量点和针对相关联的所述单位区域的所述位置信息，执行对于配备有所述测量设备的移动体的位置估计；以及

计算单元，所述计算单元被配置为：基于与所述单位区域中的任意单位区域相关联的所述测量点的数量与构成所述点云数据的所述测量点的数量的比率，来计算通过所述位置估计获取的位置的可靠性指标。

2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，

所述位置估计单元基于所述可靠性指标，来确定是否重新执行所述位置估计。

3.根据权利要求2所述的信息处理设备，

其中，所述位置估计单元通过在预定搜索范围内搜索与所述移动体的位置相关的估计参数，来执行所述位置估计，并且

其中，所述位置估计单元基于由紧接在前的位置估计获取的所述估计参数的值，来确定在重新执行所述位置估计时要使用的所述搜索范围。

4.根据权利要求2或3所述的信息处理设备，其中，

所述位置估计单元重复地执行所述位置估计，直到满足以下条件当中的至少一个条件：

所述可靠性指标等于或大于预定阈值的条件；

在所述可靠性指标中不存在变动的条件；以及

已经执行所述位置估计的次数达到预定上限数的条件。

5.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中，

所述位置估计单元基于所述移动体的移动速度来确定所述上限数。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理设备，

其中，所述位置估计单元通过在预定搜索范围内搜索与所述移动体的位置相关的估计参数，来执行所述位置估计，并且

其中，所述位置估计单元使用基于由紧接在前的位置估计获取的所述估计参数的值确定的所述搜索范围，按照基于所述可靠性指标所确定的次数来执行所述位置估计。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的信息处理设备，其中，所述位置估计单元基于以下各项来计算所述可靠性指标：

与所述单位区域中的任意单位区域相关联的所述测量点和针对相关联的所述单位区域的所述位置信息之间的匹配的程度；以及

所述比率。

8.一种由信息处理设备执行的控制方法，所述控制方法包括：

获取由测量设备输出的点云数据；

通过所述点云数据与针对空间被划分成的单位区域中的每个单位区域的物体的位置信息之间的匹配，将构成所述点云数据的测量点与所述单位区域相关联；

基于与所述单位区域中的任意单位区域相关联的所述测量点和针对相关联的所述单位区域的所述位置信息，执行对于配备有所述测量设备的移动体的位置估计；以及

基于与所述单位区域中的任意单位区域相关联的所述测量点的数量与构成所述点云数据的所述测量点的数量的比率，来计算通过所述位置估计获取的位置的可靠性指标。