[发明专利]信息处理设备、控制方法、程序和存储介质

说明书

车上机器(1)的控制单元(15)获取由激光雷达(2)输出的点组数据。然后，控制单元(15)将所获取的点组数据与作为空间被划分成的每个单位区域(体素)的物体的位置信息的体素数据VD进行比较，从而将构成点组数据的测量点分别与体素相关联。控制单元(15)基于与存在体素数据VD的任一体素相关联的测量点和单位区域中的物体的位置信息来执行设置有激光雷达(2)的移动体的位置估计。控制单元(15)使用DAR，计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标，DAR是与任一体素相关联的测量点的数量与构成点组数据的测量点的数量的比率。

技术领域

本发明涉及用在位置估计中的可靠性指标的计算。

背景技术

常规上，已知一种用于通过将由诸如激光扫描仪的测量设备测量的周边物体的形状数据与预先存储周边物体的形状的地图信息进行核对(匹配)来估计车辆的自身位置的技术。例如，专利文献1公开了一种自主移动系统，其被配置为确定通过按预定规则划分空间而获得的位于每个体素中的被检测物体是静止物体还是移动体，并且执行地图信息与存在静止物体的体素的测量数据之间的匹配。此外，专利文献2公开了一种扫描匹配方法，用于通过激光雷达输出的点云数据与体素数据之间的匹配(验证)来执行本车位置估计，体素数据包括每个体素的(一个或多个)静止物体的平均向量和协方差矩阵。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2013/076829

专利文献2：WO2018/221453

发明内容

技术问题

在通过体素数据和由激光雷达输出的点云数据之间的匹配进行的本车位置估计中，执行搜索指示匹配的程度的得分值变为最大值处的估计参数的处理。由于该搜索处理是通过限制搜索范围使得它可以在预定的处理时间内完成来执行的，因此即使得分值最大，它也可以是局部解决方案。此外，即使当发生其他车辆对测量的对象特征的遮挡时，也存在上述得分值不会劣化太多的情况。在这种情况下，存在不能计算准确的估计参数的可能性。因此，存在上述得分值不足以作为表示估计位置的可靠性的指标的情况。

做出本发明以解决上述问题，并且本发明的目的是提供一种能够计算适当地表示估计位置的可靠性的指标的信息处理设备。

技术解决方案

一个发明是一种信息处理设备，包括：获取单元，被配置为获取由测量设备输出的点云数据；关联单元，被配置为通过点云数据与空间被划分成的单位区域中的每个的物体的位置信息之间的匹配，将构成点云数据的测量点与单位区域相关联；位置估计单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点和用于所相关联的单位区域的位置信息，执行配备有测量设备的移动体的位置估计；以及计算单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点的数量与构成点云数据的测量点的数量的比率来计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标。

另一发明是一种由信息处理设备执行的控制方法，控制方法包括：获取由测量设备输出的点云数据；通过点云数据与空间被划分成的单位区域中的每个的物体的位置信息之间的匹配，将构成点云数据的测量点与单位区域相关联；基于与任意单位区域相关联的测量点和用于所相关联的单位区域的位置信息，执行配备有测量设备的移动体的位置估计；以及基于与任意单位区域相关联的测量点的数量与构成点云数据的测量点的数量的比率来计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标。

又一发明是一种由计算机执行的程序，程序使得计算机充当：获取单元，被配置为获取由测量设备输出的点云数据；关联单元，被配置为通过点云数据与空间被划分成的单位区域中的每个的物体的位置信息之间的匹配，将构成点云数据的测量点与单位区域相关联；位置估计单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点和用于所相关联的单位区域的位置信息，执行配备有测量设备的移动体的位置估计；以及计算单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点的数量与构成点云数据的测量点的数量的比率来计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标。