[发明专利]驱动单元的动作方法及控制器

权利要求书

1.一种驱动单元的动作方法，是使相对于主动要素C-1而驱动被动要素C-4的驱动单元动作的方法，该方法中，

所述主动要素C-1具备：共振器C-2和激励所述共振器C-2的振动的至少一个激励单元C-23，

所述共振器C-2具备从所述共振器C-2的连结部C-20延伸的至少一个臂C-21，

所述至少一个臂C-21在所述臂的外端具备接触部C-31，

所述接触部C-31通过所述至少一个臂C-21的振动运动而可动，

所述被动要素C-4配置为，由所述振动运动所驱动，相对于所述主动要素C-1移动，

所述被动要素C-4具有第一接触区域C-41，所述第一接触区域C-41以与所述第一接触部C-31接触的方式配置，

所述主动要素C-1及所述被动要素C-4配置为，在所述主动要素C-1未被激励时，至少所述第一接触部C-31由于预应力而被向所述第一接触区域C-41按压，

所述驱动单元的动作方法中包括以下步骤：

通过驱动信号对所述激励单元C-23进行驱动，并反复省略驱动脉冲，由此生成周期性地重复的脉冲块的步骤，其中，所述驱动信号是包含以激励频率重复的所述驱动脉冲的周期信号，并且，将脉冲块的接通时间Ton与脉冲块周期Tb之间的关系Ton/Tb作为脉冲块占空比；以及

对应于所述位置误差信号来修正所述驱动信号的步骤，

在所述修正驱动信号的步骤中，

在位置误差信号处于第一范围内的情况下，以使所述驱动脉冲的形状成为第一驱动脉冲形状的方式修正所述驱动脉冲的形状或根据第一激励频率失调值来修正所述激励频率，并且将所述脉冲块占空比设定为第一脉冲块占空比值，

在所述位置误差信号处于第二范围内的情况下，以使所述驱动脉冲的形状成为第二驱动脉冲形状的方式修正所述驱动脉冲的形状或根据第二激励频率失调值来修正所述激励频率，并且将所述脉冲块占空比设定为第二脉冲块占空比值。

2.如权利要求1所述的驱动单元的动作方法，其中，

在所述修正驱动信号的步骤中，

在所述位置误差信号处于第三范围内的情况下，以使所述驱动脉冲的形状成为第三驱动脉冲形状的方式修正所述驱动脉冲的形状或根据第三激励频率失调值来修正所述激励频率，并且将所述脉冲块占空比设定为第三脉冲块占空比值。

3.如权利要求1或2所述的驱动单元的动作方法，其中，

通过所述驱动脉冲的振幅的修正和所述驱动脉冲的脉宽的修正中的至少一者，来进行所述驱动脉冲的形状的修正。

4.如权利要求1至3中的任意一项所述的驱动单元的动作方法，其中，

无论在哪种情况下，在所述驱动脉冲的形状的修正中，都使所述激励频率保持不变，并且将通过各驱动脉冲传递的能量保持为比最小脉冲能量值高，该最小脉冲能量值是零以外的值。

5.如权利要求4所述的驱动单元的动作方法，其中，

所述最小脉冲能量值为所述驱动脉冲的最大能量的至少5％，尤其是至少10％。

6.如权利要求1至5中的任意一项所述的驱动单元的动作方法，其中，

在省略了所述驱动脉冲的断开期间中，通过所述预应力来保持所述被动要素C-4相对于所述主动要素C-1的位置。

7.如权利要求1至6中的任意一项所述的驱动单元的动作方法，其中，

所述激励频率在50kHz～1000kHz的范围内，并且，以所述激励频率的10分之一～100分之一的频率进行所述驱动脉冲的反复的省略。

8.如权利要求1至7中的任意一项所述的驱动单元的动作方法，其中，

所述第一范围高于所述第二范围，

具有所述第一驱动脉冲形状的所述驱动脉冲的能量比具有所述第二驱动脉冲形状的所述驱动脉冲的能量大，

所述第一脉冲块占空比值比所述第二脉冲块占空比值大。