[发明专利]驱动单元的动作方法及控制器

说明书

驱动单元的动作方法包括：基于驱动脉冲生成脉冲块的步骤；以及对应于位置误差信号来修正驱动信号的步骤。在修正驱动信号的步骤中，在位置误差信号处于第一范围内的情况下，以使驱动脉冲的形状成为第一驱动脉冲形状的方式修正驱动脉冲的形状，并且将脉冲块占空比设定为第一脉冲块占空比值(C‑83、C‑84)，在位置误差信号处于第二范围内的情况下，以使驱动脉冲的形状成为第二驱动脉冲形状的方式修正驱动脉冲的形状，并且将脉冲块占空比设定为第二脉冲块占空比值(C‑85、C‑86)。

技术领域

本发明涉及压电驱动装置等小型的驱动装置的领域。更具体而言，本发明涉及对应的独立权利要求的前序中记载的驱动单元的动作方法及控制器。

背景技术

例如，在专利文献1、专利文献2及专利文献3中公开了压电驱动装置等小型的驱动装置。这样的驱动装置具备可振动的一个、两个、或两个以上的臂，通过臂端部处的振动运动来驱动被动要素。以生成如下的振动模式的方式选择对振动运动进行驱动的激励单元的频率，该振动模式是臂使被动要素在第一方向或相反的第二方向上移动的振动模式。为了在驱动装置的设计中考虑到固有的非线形特性，尤其是为了控制被动要素相对于主动要素的位置，需要驱动装置的进一步的改善。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2006/000118号

专利文献2：美国专利第7,429,812号说明书

专利文献3：国际公开第2019/068708号

发明内容

发明要解决的问题

本发明的目的在于，提供能够进行上述类型的驱动单元的位置控制的驱动单元的动作方法及对驱动单元的动作进行控制的控制器。

解决问题的方案

通过权利要求书中所述的驱动单元的动作方法及控制器，来实现上述目的。

本发明的驱动单元的动作方法是使驱动单元动作的方法，该驱动单元相对于主动要素而驱动被动要素，该方法中，

所述主动要素具备：共振器和激励所述共振器的振动的至少一个激励单元，

所述共振器具备从所述共振器的连结部延伸的至少一个臂，

所述至少一个臂在所述臂的外端具备接触部，

所述接触部通过所述至少一个臂的振动运动而可动，

所述被动要素配置为，由所述振动运动所驱动，相对于所述主动要素移动，

所述被动要素具有第一接触区域，所述第一接触区域以与所述第一接触部接触的方式配置，

所述主动要素及所述被动要素配置为，在所述主动要素未被激励时，至少所述第一接触部由于预应力而被向所述第一接触区域按压，

所述驱动单元的动作方法中包括以下步骤：

通过驱动信号对所述激励单元进行驱动，并反复省略驱动脉冲，由此生成周期性地重复的脉冲块的步骤，其中，所述驱动信号是包含以激励频率重复的所述驱动脉冲的周期信号，并且，将脉冲块的接通时间Ton与脉冲块周期Tb之间的关系Ton/Tb作为脉冲块占空比；以及

对应于所述位置误差信号来修正所述驱动信号的步骤，

在所述修正驱动信号的步骤中，

在位置误差信号处于第一范围内的情况下，以使所述驱动脉冲的形状成为第一驱动脉冲形状的方式修正所述驱动脉冲的形状或根据第一激励频率失调值来修正所述激励频率，并且将所述脉冲块占空比设定为第一脉冲块占空比值，