[发明专利]遥控装置

权利要求书

1.一种遥控装置，其特征在于，

包括：

由底座部支承的第1臂；

连接在所述第1臂的顶端部的第2臂；

并排设置在所述第2臂的顶端部上的两个旋转体；

连杆部件分别固定在两个所述旋转体上的连杆机构；以及

安装在所述连杆机构上的操作部，

两个所述旋转体分别独立且旋转自如地支承在被配置在水平方向的同轴状的驱动轴上，

所述操作部能够相对于所述第2臂围绕通过所述连杆机构的中心点正交的3个轴的各轴旋转，

所述连杆机构设置在所述旋转体的侧方，以使所述中心点位于两个所述驱动轴的轴线上，

所述操作部在通过所述中心点的旋转轴的轴线上安装在所述连杆机构上。

2.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于，

所述连杆机构由球形平行连杆构成。

3.根据权利要求2所述的遥控装置，其特征在于，

所述球形平行连杆具有：第1连杆部件和第2连杆部件，其以所述中心点为中心旋转；以及托架，其分别设置有分别通过旋转副与所述第1连杆部件和所述第2连杆部件的顶端连接的第1支承部和第2支承部，

所述第1连杆部件和所述第2连杆部件的基部分别固定在两个所述旋转体上。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的遥控装置，其特征在于，

所述第1臂由设置在所述底座部且能够围绕旋转轴旋转的支承连杆支承，

所述第2臂通过与所述驱动轴平行配置的摇动轴与所述第1臂的顶端部连接。

5.根据权利要求4所述的遥控装置，其特征在于，

所述第1臂具有平行配置的两个连杆部件，

具有致动器，该致动器使围绕俯仰轴、围绕横滚轴和围绕偏航轴的各个力觉反馈作用于所述操作部，

经由所述旋转体使围绕所述俯仰轴和围绕所述横滚轴的所述力觉反馈作用于所述操作部的各个所述致动器设置在所述第1臂的基部侧。

6.根据权利要求5所述的遥控装置，其特征在于，

所述旋转体由滑轮构成，

中间滑轮设置在所述第1臂的顶端部，

所述致动器与所述中间滑轮之间、所述中间滑轮与所述滑轮之间用传动带连接。

7.根据权利要求5所述的遥控装置，其特征在于，

用于提供围绕所述偏航轴的所述力觉反馈的所述致动器具有所述连杆机构。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的遥控装置，其特征在于，

具有固定所述底座部的台架，

并且沿着所述台架设置有用于补偿所述第1臂和所述第2臂的自重的自重补偿部。

9.根据权利要求8所述的遥控装置，其特征在于，

所述自重补偿部具有沿着所述台架延伸配置的弹簧部件。