[发明专利]遥控装置

说明书

本发明的遥控装置具有：由底座部支承的第1臂、连接在所述第1臂的顶端部的第2臂、并排设置在所述第2臂的顶端部上的两个旋转体、连杆部件分别固定在两个所述旋转体上的连杆机构以及安装在所述连杆机构上的操作部。两个旋转体分别独立且旋转自如地支承在被配置在水平方向的同轴状的驱动轴上。操作部能够相对于所述第2臂围绕通过所述连杆机构的中心点正交的3个轴的各轴旋转。连杆机构设置在所述旋转体的侧方，以使所述中心点位于两个所述驱动轴的轴线上。操作部在通过所述中心点的旋转轴的轴线上安装在所述连杆机构上。由此提供一种遥控装置，其使操作部周边的构成紧凑，并得到大动作范围。

技术领域

本发明涉及一种用于遥控多关节型机器人等的遥控装置。

背景技术

一直以来，有时会遥控在人难以进入的场所等使用的机器人、机械。尽管遥控机器人、机械的操控装置有各种形式，但近年来，出现了操控装置(主设备)与机器人(从设备)通过双边式进行力觉控制的装置。以下，也将“双边式的力觉控制”简称为“双边控制”。

进行双边控制的操控装置需要将作用于机器人、机械的力觉对使用者进行力觉反馈，有一些操控装置具有多个致动器。作为致动器，有一些使用电机。

作为这种现有技术，例如有一种遥控装置，其即使长时间使用也不疲惫，能够载着包括使用者的手腕在内的肘部而直接操控(例如参考专利文献1)。在该遥控装置中，通过手持操作部(握柄)，使与扶手部件连接的连接部件倾斜，能够进行遥控，通过连接部件中具有的电机向使用者进行力觉反馈。

此外，作为其他现有技术，有的将使机械手动作的机械手驱动单元固定在球形平行连杆的托架上，用连杆驱动单元驱动球形平行连杆(例如参考专利文献2)。在该现有技术中，通过球形平行连杆的连杆驱动单元，得到使机械手动作的远程中心。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-88852号公报

专利文献2：日本特开2017-64892号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，上述专利文献1是载着包括作业者的手腕在内的肘部而直接操控的遥控装置，因此为了增大机器人的动作范围，要增大操作部的动作范围，结构变得复杂。而且，由于作业者放置肘部的位置受到限制，遥控的机器人、机械也受到限制。

此外，在上述专利文献2中，能够通过球形平行连杆的连杆驱动单元得到驱动机械手的远程中心，但不能扩大操作部的动作范围，遥控的机器人、机械受到限制。此外，在进行双边控制的情况下，难以使其具有将力觉反馈作用于操作部的构成。

因此，本发明的目的在于提供一种遥控装置，其能够使操作部周边的构成紧凑，得到大的动作范围。

用于解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的遥控装置具有：由底座部支承的第1臂、连接在所述第1臂的顶端部的第2臂、并排设置在所述第2臂的顶端部上的两个旋转体、连杆部件分别固定在两个所述旋转体上的连杆机构以及安装在所述连杆机构上的操作部，两个所述旋转体分别独立且旋转自如地支承在被配置在水平方向的同轴状的驱动轴上，所述操作部能够相对于所述第2臂围绕通过所述连杆机构的中心点正交的3个轴的各轴旋转，所述连杆机构设置在所述旋转体的侧方，以使所述中心点位于两个所述驱动轴的轴线上，所述操作部在通过所述中心点的旋转轴的轴线上安装在所述连杆机构上。本说明书和权利要求书中的“连杆机构”是指，具有相对于3个轴的中心点各自独立地运动的多个连杆部件的机构。3个轴是指俯仰轴、横滚轴和偏航轴这3个轴。

通过该构成，利用操作部能够在大的动作范围内操作操作部，该操作部位于并排设置在第2臂的顶端部上的两个旋转体的驱动轴的轴线上，且安装在位于旋转体的侧方的连杆机构上。而且，在位于旋转体侧方的连杆机构上设置操作部，因此能够使操作部周边的构成紧凑。