[发明专利]移动机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人，所述移动机器人包括：

主体，所述主体在区域中行进；

图像获取单元，所述图像获取单元被配置为捕获图像；

通信单元，所述通信单元被配置为接收从第一移动机器人传输的位置信号以跟随；

控制单元，所述控制单元被配置为根据由所述图像获取单元获取的所述图像或所述位置信号来确定所述第一移动机器人的位置，并且将所述第一移动机器人的位置作为目标点来设定行进路线；以及

驱动单元，所述驱动单元被配置为使所述主体沿着所述行进路线移动以跟随所述第一移动机器人，

其中，当距所述第一移动机器人的距离大于或等于设定距离时，所述控制单元根据所获取的所述图像确定所述第一移动机器人的位置，并且当距所述第一移动机器人的距离小于所述设定距离时，所述控制单元接收所述第一移动机器人的所述位置信号并确定所述第一移动机器人的位置。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元从所获取的所述图像中提取标记，计算所述标记在所述区域中的位置以确定所述第一移动机器人的位置，并且当用于确认所述第一移动机器人的位置的标记不包括在所获取的所述图像中时，所述控制单元通过改变位置计算方法来接收所述第一移动机器人的所述位置信号。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当没有接收到所述位置信号时，所述控制单元改变位置计算方法，捕获所获取的所述图像，并根据从所获取的所述图像中提取的标记的位置来确定所述第一移动机器人的位置。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当未能根据所获取的所述图像计算所述第一移动机器人的位置或接收到所述位置信号时，所述控制单元将所述第一移动机器人的位置计算方法改变预定次数，并且当在将所述位置计算方法改变所述预定次数之后未能确认所述第一移动机器人的位置时，所述控制单元停止跟随所述第一移动机器人并输出警告。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其中，在停止跟随所述第一移动机器人之后，当在行进的同时再次检测到所述第一移动机器人时，所述控制单元控制所述移动机器人跟随所述第一移动机器人。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述第一移动机器人作为目标点来设定所述行进路线，并且所述移动机器人移动以跟随所述第一移动机器人，同时与所述第一移动机器人保持预定距离。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当设定协作模式时，所述控制单元控制所述移动机器人移动以跟随所述第一移动机器人，并且当在未设定所述协作模式的状态下在所述区域内检测到所述第一移动机器人时，所述控制单元设定所述协作模式。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述图像获取单元捕获包括天花板的图像，在所述天花板上显示从所述第一移动机器人输出的标记，并且所述位置信号使用UWB、超声波、红外线和GPS中的任何一种。

9.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述驱动单元传输驱动力，使得附接有清洁布的旋转拖把旋转，并且所述移动机器人在利用所述清洁布湿式清洁地板表面的同时移动，并且在跟随所述第一移动机器人的情况下，所述移动机器人沿着所述行进路线移动并且湿式清洁所述第一移动机器人吸入灰尘的区域。

10.一种移动机器人系统，所述移动机器人系统包括：

第一移动机器人，所述第一移动机器人在向上输出标记并且传输位置信号的同时行进；以及

第二移动机器人，所述第二移动机器人跟随所述第一移动机器人，

其中，当距所述第一移动机器人的距离大于或等于设定距离时，所述第二移动机器人根据所获取的包括所述标记的图像来计算所述第一移动机器人的与所述标记的位置相对应的位置，并且当距所述第一移动机器人的距离小于所述设定距离时，所述第二移动机器人根据所述位置信号来计算所述第一移动机器人的位置，使得所述第二移动机器人通过根据距所述第一移动机器人的距离改变位置计算方法来跟随所述第一移动机器人。