[发明专利]移动机器人及其控制方法

说明书

根据本发明的移动机器人及其控制方法，位于区域内的多个移动机器人检查其他移动机器人的位置，以便彼此协同操作，从而协作清洁该区域，一个移动机器人通过跟随另一移动机器人的位置而移动，使得具有不同清洁方法的移动机器人彼此协作，从而协作清洁该区域，因此，多个移动机器人可以在一个区域内协作清洁而不会相互碰撞，并且根据需要组合或改变和使用多种位置检测方法，以便容易地计算其他移动机器人的位置，从而大大提高清洁效率。

技术领域

本公开涉及一种移动机器人及其控制方法，其中多个移动机器人在区域中行进并且彼此协作地操作。

背景技术

通常，移动机器人使用充电电力自行行进以在区域内执行指定操作。

例如，清洁机器人通过从地板吸入诸如灰尘的异物来自动清洁。湿式清洁机器人通过在擦拭地板表面的同时在区域中移动来执行湿式清洁。在一些情况下，移动机器人可以通过其前侧吸入异物并通过安装在其后侧的清洁布擦拭来执行干式和湿式清洁。

移动机器人可以在相应区域中驱动时创建待清洁区域的地图。移动机器人可以在基于创建的地图驱动的同时执行清洁。

另外，多个移动机器人可以在一个区域中行进并执行指定操作。

在移动机器人的驱动中，作为确定移动机器人在区域内的位置的方法，韩国专利申请公开10-2014-0156933公开了通过经由指针将点照射到天花板上的特定位置来确定移动机器人的位置。由于指针是固定的，移动机器人甚至在移动时也基于指针确定其位置。

然而，当多个移动机器人在区域中驱动时，照射到天花板的固定位置的指针可用于基于指针来确定区域中的位置，但是存在多个移动机器人彼此结合操作的限制。

此外，韩国专利申请公开10-2006-0011822公开了当用户照射区域中的地板表面时，移动机器人沿着指针移动。指针由用户移动，并且移动机器人根据用户的意图沿着指针移动到特定位置。

然而，在移动指针的情况下，可以由用户等使用指针来引导移动机器人，但是由于需要为多个移动机器人中的每一个指定指针来移动移动机器人，因此难以应用于多个移动机器人。此外，可以确认照射到地板上并由用户移动的指针的相对距离以及该相对距离，但是由于不能确认该区域内的位置而存在限制。

因此，当多个移动机器人在一个区域中行进时，需要一种控制机器人以彼此结合操作而不碰撞的方法。

发明内容

技术问题

本公开提供一种移动机器人及其控制方法，其中，通过在区域中行进的多个移动机器人之间的位置确认，多个移动机器人在该区域内彼此结合操作。

本公开提供一种移动机器人及其控制方法，其中移动机器人移动以跟随另一移动机器人的位置。

本公开提供一种移动机器人及其控制方法，其中不同清洁类型的移动机器人移动以通过协作模式跟随位置以执行干式清洁和湿式清洁。

本公开提供一种移动机器人及其控制方法，其中使用多种位置检测方法计算另一移动机器人的位置。

技术方案

为了实现上述目的，根据本公开的一个实施方式的移动机器人及其控制方法的特征在于，在区域中行进的多个移动机器人通过确认其他移动机器人的位置而彼此结合操作，以通过协作来清洁该区域。

本公开的特征在于，不同清洁类型的移动机器人协作以清洁区域，使得一个移动机器人移动以跟随另一移动机器人的位置。

本公开的特征在于，当干式清洁型移动机器人行进并吸入异物时，湿式清洁型移动机器人移动以跟随干式清洁型移动机器人的位置并执行湿式清洁。

本公开的特征在于，移动机器人照射标记以指示位置，并且另一移动机器人通过所指示的标记来计算位置。