[发明专利]自主载具的条件行为预测

权利要求书

1.一种由一个或多个计算机执行的方法，所述方法包括：

获得表征当前时间点的环境中的场景的场景数据，其中，所述场景至少包括第一代理和导航穿过所述环境的自主载具；

获得标识导航穿过环境的自主载具的一个或多个规划的轨迹的集合的数据，其中，每个规划的轨迹由所述自主载具的规划系统生成，并且其中，每个规划的轨迹标识所述当前时间点之后所述自主载具穿过环境的规划的路径；以及

使用行为预测系统并针对所述集合中的每个规划的轨迹，生成以(i)表征所述当前时间点的场景的数据和(ii)所述自主载具的规划的轨迹为条件的、所述当前时间点之后的第一代理的条件轨迹预测。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述条件轨迹预测包括所述第一代理的多个候选未来轨迹和每个候选未来轨迹的相应似然分数，所述相应似然分数表示如果所述自主载具遵循所述规划的轨迹则所述第一代理将遵循所述候选未来轨迹的似然性。

3.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述行为预测系统通过以下来在还包括一个或多个其他代理的环境中的场景中生成输入代理的轨迹预测：生成其他代理中的每一个的未来运动的相应初始表示并基于所述其他代理的相应初始表示生成输入代理的轨迹预测。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，生成所述第一代理的条件轨迹预测包括：

使得所述行为预测系统基于所述自主载具的规划的轨迹而不是基于由所述行为预测系统生成的自主载具的初始表示生成所述第一代理的轨迹预测。

5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述环境场景数据包括表征所述场景中的代理中的每一个的实际轨迹的历史数据。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述条件未来轨迹预测包括所述当前时间点之后的多个未来时间点的所述第一代理的相应位置的预测，并且其中，使用所述行为预测系统生成所述当前时间点之后的所述第一代理的轨迹预测包括，对于各自包括所述轨迹预测中的当前时间点和最终未来时间点之间的一个或多个未来时间点的多个时间间隔中的每一个：

识别表征自所述时间间隔的起点起的当前场景的当前场景数据；

使用所述行为预测系统生成所述环境中的代理中的每一个的从所述时间间隔的起点开始的更新的轨迹预测；

基于所述第一代理的更新的轨迹预测来更新所述第一代理的当前轨迹预测；以及

更新所述当前场景数据以表征场景，在所述场景中，(i)除了所述自主载具之外的每个代理在所述时间间隔内遵循代理的更新的轨迹预测，并且(ii)所述自主载具在所述时间间隔内遵循所述自主载具的规划的轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，每个时间间隔对应于多个未来时间点。

8.根据权利要求6或7所述的方法，还包括：

确定所述自主载具的更新的轨迹预测与所述自主载具的规划的轨迹显著不同，并且其中，所述识别、生成和更新仅响应于所述确定而执行。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其中，对于在当前时间点开始的第一时间间隔，所述当前场景数据是所述场景数据，并且对于每个其他时间间隔，所述当前场景是在前时间间隔的更新的当前场景数据。

10.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括：

将所述条件轨迹预测提供给所述规划系统，以用于选择所述自主载具的最终的规划的轨迹。

11.一种系统，包括：

一个或多个计算机；和

一个或多个存储装置，存储指令，所述指令在由所述一个或多个计算机执行时使得所述一个或多个计算机执行根据任一前述权利要求所述的方法的相应操作。

12.一个或多个存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由一个或多个计算机执行时使得所述一个或多个计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法的相应操作。