[发明专利]自主载具的条件行为预测

说明书

用于环境中的代理的条件行为预测的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。针对导航穿过与自主载具相同的环境的代理做出条件行为预测，该条件行为预测以自主载具的规划的未来轨迹为条件，例如由自主载具的规划系统生成。

背景技术

本说明书涉及自主载具。

自主载具(autonomous vehicle)包括自驾驶汽车、船只和飞机。自主载具使用各种交通工具上(on-board)传感器和计算机系统来检测附近的对象，并使用这样的检测来做出控制和导航决策。

发明内容

本说明书描述了被实施为一个或多个位置的一个或多个计算机上的计算机程序的系统，该系统生成以自主载具的规划的轨迹为条件的自主载具附近的代理(agent)的行为预测数据。

可以实施本说明书中描述的主题的特定实施例，以便实现以下优点中的一个或多个。

传统的行为预测系统预测自主载具附近的载具和其他代理的未来轨迹。这些预测然后可以用于做出和更新自主载具的驾驶决策。然而，由这些传统系统做出的预测未能解释给定代理将如何对自主载具的规划的未来轨迹作出反应。例如，一些传统系统预测自主载具的未来行为，然后预测其他代理将如何对此预测的未来行为作出反应。然而，这些预测可能与自主载具的规划系统正在考虑的各种规划的轨迹中的任何一个都不匹配。

另一方面，所描述的系统有效地与行为预测系统交互，以使得由行为预测系统做出的预测解释自主载具的规划的轨迹。这产生更准确的轨迹预测，并进而由自主载具的控制和规划系统做出更准确的驾驶决策。此外，现有的行为预测系统可以用于做出条件行为预测，即使现有的系统没有被配置为在做出预测时考虑规划的轨迹。

可附加地，所描述的系统可以在自主载具的不同(替代)规划的轨迹下生成相同代理的多个条件预测。这使得自主载具的规划系统能够选择与其他代理更好地交互的更好的规划的轨迹。

本说明书的主题的一个或多个实施例的细节在附图和以下描述中阐述。从说明书、附图和权利要求中，本主题的其他特征、方面和优点将变得清楚。

附图说明

图1是示例交通工具上系统的框图。

图2是用于生成条件行为预测数据的示例过程的流程图。

图3是用于生成条件行为预测数据的另一示例过程的流程图。

各个附图中相同的附图标记和名称指示相同的元件。

具体实施方式

本说明书描述了自主载具的交通工具上(on-board)系统可以如何生成表征自主载具附近的目标代理的未来轨迹的条件行为预测数据。目标代理可以是例如行人、骑自行车的人或另一载具。为了生成条件行为预测数据，交通工具上系统使得行为预测系统生成以自主载具的规划的轨迹为条件的行为预测数据。与预测轨迹不同，规划的轨迹由自主载具的规划系统生成，并用于控制载具。换句话说，在任何给定时间，自主载具的控制系统控制载具遵循自主载具的当前的规划轨迹。

在一些情况下，系统可以获得(即，接收或生成)自主载具的多个不同的可能的规划轨迹，然后生成多个不同的可能轨迹中的每一个的相应的条件行为预测数据。这允许自主载具的规划系统在任何给定时间确定自主载具的最终的规划轨迹时，考虑如果自主载具采取不同轨迹，环境中的各种代理将如何改变行为。

交通工具上系统可以使用条件行为预测数据来执行动作，即控制载具，这使得载具更安全地操作。例如，如果行为预测数据表明汇入载具在以自主载具加速超过汇入载具的规划的轨迹为条件时不太可能舒适地避让，则交通工具上系统可以生成完全自主的控制输出，以应用载具的制动来避免与汇入载具的碰撞。

这些特征和其他特征将在下面更详细地描述。