[发明专利]退避控制装置、车辆及退避控制方法

权利要求书

1.一种退避控制装置，其具备：

输入部，接收作为存在于车道的车辆的退避目的地而被决定的退避区域的信息、和在所述退避区域中被识别出的对象的信息；以及

控制部，基于所述退避区域的信息，以将所述退避区域分割为至少包括距所述车辆最近的第1部分区域和与所述第1部分区域相邻的第2部分区域的多个部分区域的方式对所述退避区域进行识别，并基于所述对象的信息，以使所述车辆向所述多个部分区域中的、所述车辆能够退避于其中的第1范围退避的方式，对所述车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的退避控制装置，其中，

所述控制部根据所述退避区域的宽度决定所述退避区域的分割数。

3.如权利要求1所述的退避控制装置，其中，

所述输入部在所述车辆进入所述第1范围后，接收作为所述车辆的新的退避目的地而被决定的新的退避区域的信息、和在所述新的退避区域中被识别出的新的对象的信息，

所述控制部基于所述新的退避区域的信息，以将所述新的退避区域分割为至少包括与所述第1范围相邻的第3部分区域和与所述第3部分区域相邻的第4部分区域的新的多个部分区域的方式对所述新的退避区域进行识别，

所述控制部基于所述新的对象的信息，以使所述车辆向所述新的多个部分区域中的、所述车辆能够退避于其中的第2范围退避的方式，对所述车辆进行控制。

4.如权利要求3所述的退避控制装置，其中，

所述控制部在所述车辆正在所述第1范围内直行时执行基于所述新的退避区域的信息及所述新的对象的信息的处理。

5.如权利要求1所述的退避控制装置，其中，

根据所述车辆的速度决定所述退避区域的大小。

6.一种车辆，其具备权利要求1所述的退避控制装置。

7.如权利要求6所述的车辆，其中，

还具备识别装置，该识别装置根据所述车辆的车速决定所述退避区域的大小。

8.如权利要求6所述的车辆，其中，

还具备异常检测装置，该异常检测装置检测所述车辆中的异常，

所述退避控制装置在由所述异常检测装置检测到所述异常的情况下，执行所述第1范围的判定，并使所述车辆向所述第1范围退避。

9.一种退避控制方法，包括以下工序：

接收作为存在于车道的车辆的退避目的地而被决定的退避区域的信息、和在所述退避区域中被识别出的对象的信息的工序；

基于所述退避区域的信息，以将所述退避区域分割为至少包括距所述车辆最近的第1部分区域和与所述第1部分区域相邻的第2部分区域的多个部分区域的方式对所述退避区域进行识别的工序；以及

基于所述对象的信息，以使所述车辆向所述多个部分区域中的、所述车辆能够退避于其中的范围退避的方式，对所述车辆进行控制的工序。