[发明专利]退避控制装置、车辆及退避控制方法

说明书

本发明退避控制装置具备：输入部，接收作为存在于车道的车辆的退避目的地而被决定的退避区域的信息、和在退避区域中被识别出的对象的信息；以及控制部，基于退避区域的信息，以将退避区域分割为至少包括距车辆最近的第1部分区域和与第1部分区域相邻的第2部分区域的多个部分区域的方式对退避区域进行识别，并基于对象的信息，以使车辆向多个部分区域中的、车辆能够退避于其中的第1范围退避的方式，对车辆进行控制。

技术领域

本发明涉及对车辆的退避行驶进行控制的退避控制装置、车辆及退避控制方法。

背景技术

以往，开发了安全地使难以继续进行自动驾驶的车辆退避的功能。该功能例如被称为最小风险策略(MRM，minimal risk maneuver)。

例如，在专利文献1中公开了如下装置：在使本车辆向路肩退避时，以使本车辆被位于其周边的其他车辆超越的方式控制本车辆的速度，并在本车辆被其他车辆超越后使本车辆向路肩移动的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-144720号公报。

发明内容

解决问题的方案

本发明的一个形态的退避控制装置具备：输入部，接收作为存在于车道的车辆的退避目的地而被决定的退避区域的信息、和在所述退避区域中被识别出的对象的信息；以及控制部，基于所述退避区域的信息，以将所述退避区域分割为至少包括距所述车辆最近的第1部分区域和与所述第1部分区域相邻的第2部分区域的多个部分区域的方式对所述退避区域进行识别，并基于所述对象的信息，以使所述车辆向所述多个部分区域中的、所述车辆能够退避于其中的第1范围退避的方式，对所述车辆进行控制。

本发明的一个形态的车辆，具备本发明的一个形态的退避控制装置。

本发明的一个形态的退避控制方法包括以下工序：接收作为存在于车道的车辆的退避目的地而被决定的退避区域的信息、和在所述退避区域中被识别出的对象的信息的工序；基于所述退避区域的信息，以将所述退避区域分割为至少包括距所述车辆最近的第1部分区域和与所述第1部分区域相邻的第2部分区域的多个部分区域的方式对所述退避区域进行识别的工序；以及基于所述对象的信息，以使所述车辆向所述多个部分区域中的、所述车辆能够退避于其中的范围退避的方式，对所述车辆进行控制的工序。

发明效果

根据本发明，能够进一步抑制成本。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的车辆及退避控制装置的结构的一例的框图。

图2是示意性地表示本发明的实施方式的退避区域的一例的俯视图。

图3是示意性地表示本发明的实施方式的多个部分区域的一例的俯视图。

图4是示意性地表示本发明的实施方式的多个部分区域的其他例子的俯视图。

图5是示意性地表示本发明的实施方式的多个部分区域的其他例子的俯视图。

图6是示意性地表示在第1部分区域存在对象的情况的俯视图。

图7是示意性地表示在第2部分区域存在对象的情况的俯视图。

图8是示意性的表示在第3部分区域存在对象的情况的俯视图。

图9是表示本发明的实施方式的退避控制装置的动作的流程的一例的流程图。

图10是表示利用程序实现各部的功能的计算机的硬件结构的图。

具体实施方式