[发明专利]信息处理装置、感测装置、移动体、信息处理方法以及信息处理系统

权利要求书

1.一种信息处理装置，其中，具备：

输入接口，获取从观测空间得到的观测数据；

处理器，从所述观测数据中检测检测对象，并计算多个个别指标，其中，该多个个别指标分别表示与该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一方相关的可靠度，还计算将该计算出的多个个别指标综合后的综合指标；以及

输出接口，输出所述综合指标。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

多个所述个别指标以及所述综合指标分别取0以上且1以下的值。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

多个所述个别指标由n个个别指标a_i(i是从1到n的自然数)构成，所述处理器通过以下数学式来计算所述综合指标：

[数学式1]

4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

多个所述个别指标由n个个别指标a_i(i是从1到n的自然数)构成，当将w_i设为各指标的权重时，所述处理器通过以下数学式来计算所述综合指标：

[数学式2]

5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述测量信息是定量的信息，包括与所述检测对象的位置、距离以及大小中的至少任一方相关的信息。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，

当所述测量信息是与所述位置相关的信息时，所述处理器基于所述检测对象的位置的推定范围的准确度来计算与所述位置相关的所述个别指标。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述处理器根据所述观测数据将所述检测对象的二维平面上的位置和误差协方差矩阵一起计算出，并基于该误差协方差矩阵和所述推定范围，来计算与所述位置相关的所述个别指标。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

当将所述误差协方差矩阵的固有值设为λ₁以及λ₂、将作为所述推定范围而允许的所述二维平面的第一方向以及与该第一方向相交的第二方向的单侧公差裕度设定为d₁以及d₂时，所述处理器使用通过以下的数学式计算出的χ²，

[数学式3]

并通过以下数学式来计算与所述位置相关的所述个别指标，

[数学式4]

9.根据权利要求1至8中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述识别信息是由多个类别中的一个确定的信息，包括所述检测对象的类型、颜色以及亮度中的至少任一方。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，

所述处理器根据所述观测数据将可能归属于所述检测对象的类型、颜色或者亮度的类别与该类别的归属概率一起计算出，并基于该归属概率来计算与所述识别信息相关的所述个别指标。

11.根据权利要求10所述的信息处理装置，其中，

当将以每个所述类别的所述归属概率为元素的向量设为归属概率向量v_p、将所述类别的数量设为N时，所述处理器通过以下数学式计算与所述识别信息相关的所述个别指标：

[数学式5]

12.一种感测装置，其中，具备：

传感器，其构成为感测观测空间，获取检测对象的观测数据；

处理器，从所述观测数据中检测检测对象，并计算多个个别指标，其中，该多个个别指标分别表示与该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一方相关的可靠度，还计算将该计算出的多个个别指标综合后的综合指标；以及

输出接口，输出所述综合指标。