[发明专利]协同照射装置

权利要求书

1.一种照射装置(10)，所述照射装置被配置用于照射靶(C)，所述照射装置包括：

-6轴机器人，所述6轴机器人包括基部(11)和6轴臂(12)，所述6轴臂的第一端(13)附接至所述基部，并且第二端(14)被指定为自由端；

-照射系统(20)，所述照射系统包括微波频率源(21)和由所述微波频率源(21)供应的辐射源(22)，所述照射系统(20)定位在所述6轴臂的自由端(14)处；

-操纵手柄(30)，所述操纵手柄接合至所述辐射源(22)，所述操纵手柄包括施加器(24)，所述施加器被配置成紧固在所述辐射源(22)的出口处；

-至少一个负载传感器(31)，所述至少一个负载传感器被放置在所述操纵手柄(30)与所述6轴臂(12)之间；以及

-控制-致动单元(32)，所述控制-致动单元被配置成从所述负载传感器(31)接收信息并且根据从所述负载传感器(31)接收的信息来控制所述6轴臂(12)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述照射装置(10)被配置成至少采用使用配置以及用于存储和/或移动的配置，在所述使用配置中，所述6轴臂(12)处于伸出位置，在所述用于存储和/或移动的配置中，所述6轴臂(12)则处于折叠位置。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的装置，其特征在于，所述辐射源包括直线加速器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其特征在于，所述照射系统包括壳体(25)，所述微波频率源(21)和所述辐射源(22)被放置在所述壳体中，并且所述操纵手柄(30)紧固在所述壳体上，所述负载传感器(31)插设在所述操纵手柄(30)与所述壳体的表面之间。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，所述照射系统包括至少两个负载传感器(31)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个负载传感器(31)被放置在所述操纵手柄(30)与所述辐射源(22)之间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其特征在于，所述基部还包括稳定系统(35)，所述稳定系统被配置成补偿由定位在所述6轴臂的自由端处的照射系统引入的重量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述稳定系统(35)包括可伸缩板，所述可伸缩板被配置成采取伸出位置和缩回位置，所述板于是在伸出位置时与辐射相对。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述照射系统(20)被配置成发射电离辐射并且在小于100ms内递送至少20Gy的电离辐射剂量。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述操纵手柄(30)包括围绕所述辐射源(22)的出口的轮(301)。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述基部(11)包括所述辐射源(22)的电源(33)，所述电源(33)是高压电源。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述基部(11)包括全向移动系统(34)。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述照射系统(20)包括被配置成监测递送至所述靶(C)的辐射剂量的超快传感器。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述超快传感器被配置成在小于0.01ns内并且在至少0.01Gy/s的剂量通量下检测辐射剂量。