[发明专利]协同照射装置

说明书

一种照射装置(10)，所述照射装置被配置用于照射靶(C)，所述照射装置包括：6轴机器人(12)；照射系统(20)，所述照射系统定位在所述6轴臂的自由端(14)处并且包括微波频率源(21)和由所述微波频率源(21)供应的辐射源(22)；操纵手柄(30)，所述操纵手柄紧固至所述辐射源(22)；至少一个负载传感器(31)，所述至少一个负载传感器被放置在所述操纵手柄(30)与所述6轴臂(12)之间；以及控制‑致动单元(32)，所述控制‑致动单元被配置成从所述负载传感器(31)接收信息并且根据从所述负载传感器(31)接收的信息来控制所述6轴臂(12)。

技术领域

本申请涉及一种协同照射装置，例如用于放射疗法。

这种装置也被称为“协同机器人(cobot)”。

背景技术

外放射疗法或术中放射疗法(IORT：intraoperative radiotherapy)是治疗癌症的局部区域方法。外放射疗法或术中放射疗法与手术是最常见的癌症治疗方法，并且本身可以导致明显的缓解。外放射疗法或术中放射疗法可以单独使用或与手术和化疗联合使用。外放射疗法或术中放射疗法的适应症与肿瘤的类型、肿瘤的位置、肿瘤的阶段和靶(通常是患者中待治疗的区域)的总体状态有关。在一些情况下，外放射疗法或术中放射疗法具有在门诊患者基础上进行的优点，因为疗程可以持续时间短并且继发效应小于化疗的继发效应。

为此，放射疗法使用电离辐射(X射线、电子、质子等)通过影响癌细胞的再生能力来破坏癌细胞。照射旨在破坏所有肿瘤细胞，同时保护健康的周边组织。

然而，对于一些类型的癌症，通过X射线的治疗存在困难，即肿瘤的位置可能非常靠近优选避免照射的器官部分。

此外，已经变得明显的是，在非常短的时间段(通常小于一秒)内递送非常高的剂量对健康组织的危害比在更长的时间内(即，对于常规治疗模式，几秒或甚至几分钟)递送相同剂量或甚至更少剂量要小得多。例如在论文“The Advantage of FLASH RadiotherapyConfirmed in Mini-pig and Cat-cancer Patients[快速放射疗法的优点在迷你猪和猫癌患者身上得到证实]”,Marie-Catherine Vozenin et al.,Clin Cancer Res 2018,American Association for Cancer Research(美国癌症研究协会)中描述了这种现象。

特别地，这种治疗模式被指定为“快速放射疗法(flash radiotherapy)”。

因此，快速放射疗法使得可以产生与常规放射疗法相同的疗效，同时限制可能的不期望的副作用。

此外，快速放射疗法使得可以避免提前切除肿瘤，如果肿瘤不可手术(例如当肿瘤位于患者的颈动脉或胰腺附近时，由于影响神经系统的风险太大而不能手术)，这是特别方便的。

因此，快速放射疗法使得可以治疗更多种类的肿瘤，特别是通常不可手术(例如通过常规手段，例如通过解剖刀)的肿瘤。

还需要准确地递送、测量和/或控制在非常短的时间段内施用的高剂量的电离辐射。对剂量和/或靶吸收的剂量率的不适当控制造成的影响可能导致健康细胞、组织或器官的破坏，并且由此产生的继发效应在一些情况下可能对处于风险中的器官具有有害影响。