[发明专利]停用车辆自动化驾驶的方法

说明书

本发明涉及一种停用车辆(1)自动化驾驶的方法。本发明规定，作为阈值设定第一值、第二值和第三值，其中，第二值大于第一值并且第三值大于第二值，并且在以下条件下自动结束自动化驾驶：在探测到在车辆(1)方向盘上有车辆使用者的至少一只手的情况下，作用于该车辆(1)的方向盘的手动转向力矩就值而言超过由用于自动化驾驶的辅助系统(2)的控制系统(3)产生的系统转向力矩达规定的第一值；在探测到在方向盘上没有车辆使用者的手的情况下，作用于该车辆(1)的方向盘的手动转向力矩就值而言超过由用于自动化驾驶的辅助系统(2)的控制系统(3)产生的系统转向力矩达规定的第二值；或者，在查明车辆使用者从驾驶事件分心的情况下或在查明对于车辆(1)存在侧向碰撞危险且手动转向力矩在碰撞危险方向上作用的情况下，作用于该车辆(1)的方向盘的手动转向力矩就值而言超过由用于自动化驾驶的辅助系统(2)的控制系统(3)产生的系统转向力矩达规定的第三值。

技术领域

本发明涉及一种停用车辆自动化驾驶的方法。

背景技术

由DE 10 2006 057 842 A1公开一种在车辆横向操控时辅助车辆司机的方法以及一种用于执行该方法的司机辅助系统。该方法规定，检测车辆周围环境以识别在车辆周围环境中的对象和/或车辆所行车道的走向。当存在车辆会撞上所识别的对象之一或会离开所识别的车道之危险时，横向操控系统干预被触发以产生航向修正系统偏航力矩或航向修正系统偏航率。当各自操作的幅度值与配属于各自操作的操作参考值之间的偏差超过预定的误差范围时，司机可以通过操作车辆方向盘、车辆油门踏板和/或车辆刹车踏板中止横向操控系统干预。

发明内容

本发明基于以下任务，即，指明一种用于停用车辆自动化驾驶的方法。

根据本发明，该任务通过一种具有如权利要求1所述的特征的方法来完成。

本发明的有利设计是从属权利要求的主题。

根据本发明，一种停用车辆自动化驾驶的方法规定，作为阈值设定第一值、第二值和第三值，其中，第二值大于第一值并且第三值大于第二值，并且当探测到车辆方向盘上有车辆使用者的至少一只手时，如果由自动化驾驶用辅助系统的控制系统产生的系统转向力矩就值而言被作用于车辆的方向盘的手打转向力矩超出达预定的第一值，则自动结束自动化驾驶。

即，在操作方向盘时，当车辆使用者用至少一手把持方向盘、尤其用至少一只手握住方向盘并且方向盘同时被大幅作动以致手打转向力矩就值而言以至少预定的第一值大于系统转向力矩时，自动化驾驶被结束。

在此，手动转向力矩是指任何由车辆使用者对方向盘施加的力矩，而不论车辆使用者使用其手、胳膊、腿还是通过其它方式触摸方向盘来产生该力矩。“由控制系统产生的系统转向力矩”是指由控制系统在自动化驾驶期间为了控制自动化驾驶而对车辆的转向装置施加的转向力矩。

但是，若探测到车辆使用者没有将手放在方向盘上，则当手打转向力矩就值而言以预定的第二值超过系统转向力矩时也自动结束自动化驾驶。

即，在操作方向盘时，当车辆使用者没有手把方向盘、尤其是其没有手握方向盘并且方向盘同时被大幅作动以致手打转向力矩就值而言以至少预定的第二值大于系统转向力矩时，自动化驾驶也被结束。

此外，若查明车辆使用者未专注于驾驶事件或者查明对于车辆存在侧向碰撞危险并且车辆使用者的手打转向力矩在碰撞危险的方向上作用，则当手动转向力矩就值而言以预定的第三值超出系统转向力矩时也结束自动化驾驶。

即，在操作方向盘时，当在车辆使用者未专注于驾驶事件或在手动力矩的作用方向上面临侧向碰撞危险，此时大幅作动方向盘以致手打转向力矩就值而言以至少预定的第三值大于系统转向力矩时，自动化驾驶也被结束。

通过使用该方法，车辆使用者基本上随时可以结束车辆的自动化驾驶，以便接管车辆驾驶、即驾驶任务。接管车辆驾驶此时通过车辆使用者执行规定动作来达成，在这里，要基本上保证车辆使用者的不小心和/或随机所做的动作不导致自动化驾驶的停用。