[发明专利]引导装置、引导方法和程序

说明书

行为能力获得单元(351)获取多个成员、即要被引导的群组的成员的行为能力，行为能力包括例如身体行为能力和/或智力行为能力。引导控制单元(352)基于由行为能力获得单元(351)获取的行为能力来控制对群组的引导。例如，引导控制单元从群组的成员中辨别要优先处理的成员，根据所辨别的要优先处理的成员的行为能力生成到目的地的路线计划，并基于该路线计划执行引导控制。因此，可以执行与要被引导的群组相应的引导操作。

技术领域

本技术涉及引导装置、引导方法和程序，该引导装置、引导方法和程序使得能够根据要被引导的群组(group)来执行引导。

背景技术

过去，公开了用于引导要被引导的人的引导装置。例如，PTL 1的引导机器人是具有拟人化外形的人形机器人，并且被放置在活动场所等处以将人们引导到他们的目的地。当执行对于不确定人数的人们的引导任务时，引导机器人可以在提供引导的同时，在将其身体面向后方的情况下移动，以保持人们的注意力。

引用列表

专利文献

PTL 1：JP 2011-656 A

发明内容

技术问题

顺便提及，在引导群组时，要被引导的群组的成员可能不一定具有相同水平的行为能力等，并且可能包括例如具有不同运动能力的成员、具有关于引导成员的设施的不同知识的成员等。因此，如果预先定义了到目的地的引导操作，则不能执行适合于要被引导的群组的引导操作。

因此，本技术的目的是提供引导装置、引导方法和程序，该引导装置、引导方法和程序可以根据要被引导的群组来执行引导操作。

问题的解决方案

本技术的第一方面是

一种引导装置，包括：

行为能力获得单元，所述行为能力获得单元获得多个成员的行为能力；以及

引导控制单元，所述引导控制单元基于由所述行为能力获得单元获得的行为能力来执行对于所述多个成员的引导控制。

在本技术中，行为能力获得单元获得多个成员的行为能力，所述行为能力例如包括身体行为能力和智力行为能力中的至少一个。引导控制单元基于由行为能力获得单元获得的行为能力来执行对于多个成员的引导控制。此外，引导控制单元从多个成员中确定要优先处理的成员，根据所确定的要优先处理的成员的行为能力来生成到目的地的路线计划，并且基于路线计划来执行引导控制。可以基于成员的行为能力或者基于成员的简档来确定要优先处理的成员。

引导控制单元通过从通过捕获周围环境获得的捕获图像中检测人区域并且基于根据人区域的图像而计算的特征量(诸如例如颜色直方图)确定人区域表示哪个成员来识别多个成员并且执行引导控制。在引导控制中，引导控制单元基于使用测距传感器获得的对象识别结果和使用捕获图像获得的成员识别结果来检测多个成员的位置。此外，引导控制单元基于多个成员的位置的检测结果来确定脱离成员，并且根据所确定的脱离成员的行为能力来执行警告操作。此外，当检测到障碍物时，引导控制单元根据多个成员的行为能力来生成避开障碍物的路线计划，并且基于所生成的路线计划来执行引导控制。

本技术的第二方面是

一种引导方法，包括：

使用行为能力获得单元来获得多个成员的行为能力；以及

基于由所述行为能力获得单元获得的行为能力，使用引导控制单元来执行对于所述多个成员的引导控制。

本技术的第三方面是

一种使计算机执行引导控制的程序，所述程序包括：

获得多个成员的行为能力的处理；以及