[发明专利]转向操纵控制装置、转向操纵控制方法以及转向操纵控制程序

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，是对转向操纵致动器(5)执行追随控制和辅助控制的转向操纵控制装置，上述追随控制使车辆(A)的转向操纵自动追随目标轨道(T)，上述辅助控制按照转向操纵部件(50)的手动操作来辅助上述车辆的转向操纵，上述转向操纵控制装置具备：

辅助设定部(120)，设定对上述转向操纵致动器指示上述辅助控制的辅助指令值；以及

限制部(130)，根据上述车辆的行驶位置相对于上述目标轨道的偏差的大小来限制上述辅助指令值。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

具备追随获取部(110)，获取用于追随上述目标轨道的追随指令值，

当特定频带中的上述追随指令值的大小在容许范围外的情况下，上述限制部限制上述辅助指令值。

3.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其中，

上述限制部以上述偏差越大则上述辅助指令值越小的方式限制上述辅助指令值。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

当判断为上述偏差在容许偏差范围内的情况下，上述限制部中断上述辅助指令值的限制。

5.根据权利要求4所述的转向操纵控制装置，其中，

上述限制部设定增益：在与上述容许偏差范围同等或者比上述容许偏差范围大的基准范围内维持上述辅助指令值，并随着偏离上述基准范围而使上述辅助指令值连续地减少。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

当判断为被估计为输入至上述转向操纵部件的手动转向操纵量在容许转向操纵范围外的情况下，上述限制部中断上述辅助指令值的限制。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

当判断为车道中的上述车辆的行驶富余度在容许富余范围内的情况下，上述限制部中断上述辅助指令值的限制。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

当判断为上述行驶位置的可靠度在容许可靠范围外的情况下，上述限制部中断上述辅助指令值的限制。

9.一种转向操纵控制方法，是为了对转向操纵致动器(5)执行追随控制和辅助控制而由处理器(102)执行的转向操纵控制方法，上述追随控制使车辆(A)的转向操纵自动追随目标轨道(T)，上述辅助控制按照转向操纵部件(50)的手动操作来辅助上述车辆的转向操纵，上述转向操纵控制方法包含：

辅助设定工序(S30)，设定对上述转向操纵致动器指示上述辅助控制的辅助指令值；以及

限制工序(S40、S50、S60、S65、S70、S80、S90)，根据上述车辆的行驶位置相对于上述目标轨道的偏差的大小来限制上述辅助指令值。

10.根据权利要求9所述的转向操纵控制方法，其中，

包含追随获取工序(S10)，获取用于追随上述目标轨道的追随指令值，

在上述限制工序中，当特定频带中的上述追随指令值的大小在容许范围外的情况下，限制上述辅助指令值。

11.根据权利要求9或者权利要求10所述的转向操纵控制方法，其中，

在上述限制工序中，以上述偏差越大则上述辅助指令值越小的方式限制上述辅助指令值。

12.根据权利要求9～11中任意一项所述的转向操纵控制方法，其中，

在上述限制工序中，当判断为上述偏差在容许偏差范围内的情况下，中断上述辅助指令值的限制。

13.根据权利要求12所述的转向操纵控制方法，其中，

在上述限制工序中设定增益：在与上述容许偏差范围同等或者比上述容许偏差范围大的基准范围内维持上述辅助指令值，并随着偏离上述基准范围而使上述辅助指令值连续地减少。