[发明专利]转向操纵控制装置、转向操纵控制方法以及转向操纵控制程序

说明书

本发明涉及转向操纵控制装置、转向操纵控制方法以及转向操纵控制程序。转向操纵控制装置(100)对转向操纵致动器执行追随控制和辅助控制，该追随控制使车辆的转向操纵自动追随目标轨道，该辅助控制按照转向操纵部件的手动操作来辅助车辆的转向操纵。转向操纵控制装置(100)具备辅助设定部(120)，设定对转向操纵致动器指示辅助控制的辅助指令值。转向操纵控制装置(100)具备限制部(130)，根据车辆的行驶位置相对于目标轨道的偏差来限制辅助指令值。

相关申请的交叉引用

该申请以2020年2月14日在日本申请的日本专利申请第2020－023571号为基础，并通过参照整体地引用基础申请的内容。

技术领域

该说明书中的公开涉及控制基于车辆的转向操纵致动器的转向操纵的技术。

背景技术

在专利文献1公开了控制沿着目标轨迹的车辆的行驶维持所需的EPS(ElectricPower Steering：电动助力转向)的车道保持控制量的装置。该装置设定驾驶员的转向操纵量越大则使车道保持控制量越小的增益。

专利文献1：日本特开2015－151085号公报

近年，在EPS的控制中，期待使与转向操纵输入相应的辅助控制与追随目标轨道的追随转向操纵控制共存。但是，存在若实施追随转向操纵控制，则产生扭杆的扭转，在方向盘产生振动的情况。若使辅助控制与追随转向操纵控制共存，则能够通过与扭杆的扭转相应的辅助控制抑制振动，但该情况下，由于辅助控制而阻碍追随转向操纵控制，车辆对目标轨迹的追随性可能降低。在专利文献1中未公开对这样的状况的应对。

发明内容

公开的目的在于提供能够抑制追随性降低的转向操纵控制装置、转向操纵控制方法以及转向操纵控制程序。

该说明书所公开的多个方式为了实现各自的目的而采用相互不同的技术手段。另外，权利要求书以及该权利要求书所记载的括号内的附图标记是表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系的一个例子，并不对技术范围进行限定。

公开的转向操纵控制装置之一是对转向操纵致动器执行追随控制和辅助控制的转向操纵控制装置，该追随控制使车辆的转向操纵自动追随目标轨道，该辅助控制按照转向操纵部件的手动操作来辅助车辆的转向操纵，该转向操纵控制装置具备：辅助设定部，设定对转向操纵致动器指示辅助控制的辅助指令值；以及限制部，根据车辆的行驶位置相对于目标轨道的偏差的大小来限制辅助指令值。

公开的转向操纵控制方法之一是为了对转向操纵致动器执行追随控制和辅助控制而由处理器执行的转向操纵控制方法，该追随控制使车辆的转向操纵自动追随目标轨道，该辅助控制按照转向操纵部件的手动操作来辅助车辆的转向操纵，该转向操纵控制方法包含：辅助设定工序，设定对转向操纵致动器指示辅助控制的辅助指令值；以及限制工序，根据车辆的行驶位置相对于目标轨道的偏差的大小来限制辅助指令值。

公开的转向操纵控制程序之一是包含为了对转向操纵致动器执行追随控制和辅助控制而使处理器执行的命令的转向操纵控制程序，该追随控制使车辆的转向操纵自动追随目标轨道，该辅助控制按照转向操纵部件的手动操作来辅助车辆的转向操纵，命令包含：辅助设定工序，设定对转向操纵致动器指示辅助控制的辅助指令值；以及限制工序，根据车辆的行驶位置相对于目标轨道的偏差的大小来限制辅助指令值。

根据这些公开，根据车辆的行驶位置相对于目标轨道的偏差的大小来限制辅助指令值。因此，车辆的行驶位置相对于目标轨道的偏移越大，越优先追随控制，越容易恢复到目标轨道。根据以上，能够提供可以抑制追随性降低的转向操纵控制装置、转向操纵控制方法以及转向操纵控制程序。

附图说明

图1是表示包含转向操纵控制装置的系统的图。

图2是表示转向操纵控制装置具有的功能的一个例子的框图。