[发明专利]手术器具保持装置以及手术辅助装置

说明书

具备：适配器，手术器具可装卸地安装于适配器，适配器设置有被限制部；分隔件，适配器可装卸地安装于分隔件；保持体，分隔件可装卸地安装于保持体；以及驱动体，其以使保持体可旋转的方式支承保持体并且向保持体施加驱动力，在适配器设置供手术器具贯通的筒状部，在分隔件设置供筒状部插通的插通部，手术器具借助分隔件和适配器被保持于保持体，在分隔件形成有限制部，限制部卡合于被限制部来限制适配器在筒状部的周向的旋转。

技术领域

本发明涉及用于保持手术器具的手术器具保持装置以及具备手术器具保持装置的手术辅助装置的技术领域。

背景技术

近年，使用手术辅助装置的外科手术正在普及。这样的手术辅助装置具备以可转动的方式依次连结的多个可动体，可动体通过驱动器的驱动力进行转动，位于连结方向的一端的可动体被设置为保持体。多个可动体被设置为臂部或关节部，手术器具被保持于保持体，该手术器具的一部分(前端部)插入患者的体腔。根据手术的种类、状况，使用内窥镜、钳子等来作为手术器具。

在手术辅助装置中，当多个可动体分别向既定的方向转动时，手术器具的位置、姿态伴随着可动体的转动动作而变化，将手术器具的前端部插入患者的体腔来进行外科手术。

使用上述那样的手术辅助装置的外科手术一般是手术操作者(医师)通过主从方式远程操作设置在手术室的手术辅助装置来进行的。在进行这样的外科手术时，设定枢轴点来作为手术器具的位置、姿态的基准点。

枢轴点为与如下切口大致一致的位置，该切口形成于患者的体腔并用于插入手术器具，在使用套管针的情况下枢轴点与套管针的位置大致一致。因而，在手术器具插入患者的体腔的状态下，以手术器具的一部分总是通过枢轴点的方式控制手术器具的位置、姿态，手术器具的一部分通过枢轴点由此防止对患者的体表附近的组织产生负荷从而确保安全性。

在上述那样的手术辅助装置设置有用于保持手术器具的手术器具保持装置，手术器具保持装置存在各种类型(例如，参照专利文献1、专利文献2以及专利文献3)。在这样的手术器具保持装置设置上述的保持体，将保持体的一部分或整体设为用于保持手术器具的保持部。

如上所述，手术器具保持装置存在各种类型，手术器具保持装置具有用于使保持体的尺寸、形状与手术器具对应的适配器，手术器具借助适配器被安装并保持于保持体(例如，参照专利文献3)。另外，手术辅助装置也存在如下类型：用于将清洁区域与非清洁区域分隔的包覆罩被安装于分隔件且分隔件被安装于保持体，在这样类型的手术辅助装置中也存在如下情况：适配器被安装于分隔件，手术器具借助分隔件和适配器被保持于保持体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-228922号公报

专利文献2：日本特开2003-284726号公报

专利文献3：日本特开平6-63003号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，手术器具是将前端部插入患者的体腔来使用的，例如，用内置于手术器具的内窥镜来观察体腔内部的状态，或用设置于手术器具的前端部的钳子来切除病灶部位。

因此，当手术器具的各部分的位置相对于保持体而无意地发生变化时，无法用内窥镜准确地观察体腔内部的状态，或者会妨碍用钳子来准确地切除病灶部位，可能会降低手术的准确性、安全性。

此外，使用手术辅助装置的外科手术大多是手术操作者通过主从方式来远程操作进行的。

因此，当手术器具的各部分的位置相对于保持体而无意地发生变化时会有如下风险，手术操作者基于输入到作为主机的操作装置的信息而识别出的手术器具的位置、姿态会与实际的手术器具的位置、姿态不同，这会降低手术的准确性、安全性。