[发明专利]机器人控制系统以及控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其中，该机器人控制系统具有：

第1控制装置；以及

第2控制装置，其与所述第1控制装置进行了网络连接，用于控制机器人，

所述第1控制装置具有：

选择部，其使提供如下信息的多个源中的任意的源有效化，所述信息用于生成对机器人的行为进行指示的命令；以及

第1通信部，其将按照来自所述多个源中被有效化的源的信息而生成的命令发送到所述第2控制装置，

所述第2控制装置具有：

第2通信部，其接收从所述第1控制装置发送的所述命令；以及

指令值生成部，其以实现由来自所述第1控制装置的所述命令指示的行为的方式，依次生成用于驱动所述机器人的各轴的指令值。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

所述多个源包含以下源中的多个源：

程序解释部，其逐次执行机器人程序；

操作部，其与所述第1控制装置进行了网络连接，根据用户操作来生成操作指令；

开发辅助装置，其与所述第1控制装置连接，根据用户操作或程序执行来提供信息；以及

程序执行部，其执行IEC程序。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，

所述选择部按照从外部对所述第1控制装置提供的指令，使特定的源有效化。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人控制系统，其中，

所述选择部按照预先确定的设定，决定有效化的源。

5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其中，

所述预先确定的设定包含关于源的优先顺序，

所述选择部在从多个源分别被提供信息的情况下，使具有更高的优先顺序的源有效化。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人控制系统，其中，

所述第1通信部向所述第2控制装置通知所述选择部使哪个源有效化。

7.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其中，

所述指令值生成部根据所述选择部使哪个源有效化，使用于驱动所述机器人的各轴的指令值的生成特性不同。

8.一种控制方法，其是机器人控制系统中的控制方法，所述机器人控制系统具有：第1控制装置；以及第2控制装置，其与所述第1控制装置进行了网络连接，用于控制机器人，其中，该控制方法具有以下步骤：

所述第1控制装置使提供如下信息的多个源中的任意的源有效化，所述信息用于生成对机器人的行为进行指示的命令；

所述第1控制装置将按照来自所述多个源中被有效化的源的信息而生成的命令发送到所述第2控制装置；

所述第2控制装置接收从所述第1控制装置发送的所述命令；以及

所述第2控制装置以实现由来自所述第1控制装置的所述命令指示的行为的方式，依次生成用于驱动所述机器人的各轴的指令值。