[发明专利]机器人控制系统以及控制方法

说明书

机器人控制系统包含：第1控制装置；以及第2控制装置，其与第1控制装置进行了网络连接，用于控制机器人。第1控制装置包含：选择部，其使提供如下信息的多个源中的任意的源有效化，所述信息用于生成对机器人的行为进行指示的命令；以及第1通信部，其将按照来自多个源中被有效化的源的信息而生成的命令发送到第2控制装置。第2控制装置包含：第2通信部，其接收从第1控制装置发送的命令；以及指令值生成部，其以实现由来自第1控制装置的命令指示的行为的方式，依次生成用于驱动机器人的各轴的指令值。

技术领域

本技术涉及机器人控制系统以及控制方法。

背景技术

以往，在FA(Factory Automation：工厂自动化)领域中，机器人被用于各种应用。

通常，在机器人的控制中使用以规定的编程语言描述的程序。基于使机器人的控制更简化的观点，例如，日本特开2018-196908号公报(专利文献1)公开了不学习机器人语言而以低成本构建使用了机器人的自动化设备的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-196908号公报

发明内容

发明所要解决的课题

上述的现有技术文献所示的结构不是简单地创建通过机器人语言描述的程序，而是通过输入针对机器人控制器的参数来控制机器人的动作，由此降低构建成本。

然而，在实际的生产设备中，不仅需要按照预先创建的程序进行动作，还需要应对基于示教器等的用户操作。上述的现有技术文献所示的结构对于存在多个这样的动作的指示源的情况没有任何设想。

本技术的目的在于提供一种即使在存在多个指示机器人的行为的源的情况下也能够应对的机器人控制系统。

用于解决课题的手段

本技术的某个实施方式的机器人控制系统包含：第1控制装置；以及第2控制装置，其与第1控制装置进行了网络连接，用于控制机器人。第1控制装置包含：选择部，其使提供如下信息的多个源中的任意的源有效化，所述信息用于生成对机器人的行为进行指示的命令；以及第1通信部，其将按照来自多个源中被有效化的源的信息而生成的命令发送到第2控制装置。第2控制装置包含：第2通信部，其接收从第1控制装置发送的命令；以及指令值生成部，其以实现由来自第1控制装置的命令指示的行为的方式，依次生成用于驱动机器人的各轴的指令值。

根据该结构，第1控制装置能够使多个源中的任意选择的任意的源有效化，并按照来自有效化的源的信息生成命令。由此，能够灵活地运用机器人控制系统。

多个源可以包含以下源中的多个源：程序解释部，其逐次执行机器人程序；操作部，其与第1控制装置进行了网络连接，根据用户操作来生成操作指令；开发辅助装置，其与第1控制装置连接，根据用户操作或程序执行来提供信息；以及程序执行部，其执行IEC程序。

根据该结构，不仅能够按照本来的机器人程序控制机器人，还能够按照来自操作部的操作指令、来自开发辅助装置的指示、IEC程序的执行结果等来控制机器人。

选择部也可以按照从外部对第1控制装置提供的指令，使特定的源有效化。根据该结构，能够根据来自位于第1控制装置的外部的信息处理装置等的指示，变更有效化的操作，因此能够实现更灵活的运用。

选择部也可以按照预先确定的设定，决定有效化的源。根据该结构，能够进行使特定的源优先那样的运用。

预先确定的设定也可以包含关于源的优先顺序。选择部也可以在从多个源分别被提供信息的情况下，使具有更高的优先顺序的源有效化。根据该结构，能够根据优先顺序自动地决定作为命令的生成源的源。