[发明专利]圆波驱动器

说明书

提供了一种圆波驱动器系统。一方面，所述驱动器包括：柔性输入环形齿轮，其中输入环形齿轮具有内部输入环形齿轮齿；具有外表面的输入摆线盘，其中所述输入摆线盘具有外部输入摆线盘齿轮齿，以及其中所述外部齿轮齿与所述内部齿轮齿啮合；具有外表面的柔性主驱动齿轮，其中所述主驱动齿轮具有外部主驱动齿轮齿；离心运动生成器，所述离心运动生成器包括离心部分和非离心部分，以及其中所述离心部分和所述非离心部分的中心线相对偏移，以及其中所述离心运动生成器包括空心的中心孔；以及输出摆线盘，其中所述输出摆线盘具有内部输出摆线盘齿，以及其中所述内部输出摆线盘齿与所述外部主驱动齿轮齿啮合。

相关申请的交叉引用

本申请要求享有2020年3月31日提交的美国临时专利申请No.63/002,596和2020年4月9日提交的美国临时专利申请No.63/007,556的优先权，其中每一项都在此以参考的方式被本申请全文引用。

背景技术

目前已知有许多传输功率和降低电机输出速度的设备。这样的两种设备是谐波驱动器和摆线驱动器。

这些设备中比较出名的是谐波驱动器，它在二十世纪五十年代被引入，目前被广泛使用。但是，谐波驱动器需要使用柔性齿轮，该柔性齿轮在谐波驱动器的操作过程中有意地反复变形。柔性齿轮的这种变形使构造柔性齿轮的材料疲劳，这种疲劳限制了可能通过谐波驱动器实现的减速和扭矩传递。

摆线驱动器的典型形式是相对复杂的结构和操作。摆线驱动器需要许多运动部件，每个运动部件都可能是故障点。摆线盘的离心旋转也会产生不良的振动，如果没有进行补偿，该振动可以通过输入轴和输出轴传递。最后，输出辊和摆线盘中的接收孔之间的接触也可能导致两个部件的磨损。

此外，在系统中带齿的齿轮被用来实现所需的减速比的情况下，可能难以适当地建立齿轮齿隙。如此，可以包括具有柔性(即，弹性变形)齿轮部分的带齿元件，以允许齿轮齿界面轻微地偏转，以获得最佳功能所需的齿隙。

需要一种动力传输/减速设备，其不受已知谐波驱动器和摆线驱动器的影响。这种设备还可以提供更简单的结构，以及更长的寿命。

发明内容

在一方面，提供了一种圆波驱动器，圆波驱动器包括：柔性输入环形齿轮，柔性输入环形齿轮包括内表面，其中，柔性输入环形齿轮包括面向内表面的的内部输入环形齿轮齿；输入摆线盘，输入摆线盘包括外表面，其中，输入摆线盘包括面向外表面的外部输入摆线盘齿轮齿，以及其中，外部输入摆线盘齿轮齿至少部分地与内部输入环形齿轮齿啮合；柔性主驱动齿轮，柔性主动齿轮包括外表面，其中，主驱动齿轮包括面向外表面的外部主驱动齿轮齿；离心运动生成器，其中，离心运动生成器包括离心部分和非离心部分，其中，离心部分和非离心部分的中心线相对偏移，以及其中，离心运动生成器包括空心的中心孔；以及输出摆线盘，输出摆线盘包括内表面，其中，输出摆线盘包括面向内表面的的内部输出摆线盘齿，以及其中，内部输出摆线盘齿至少部分地与外部主驱动齿轮齿啮合。

在另一方面，提供了一种圆波驱动器，所述圆波驱动器包括：柔性输入环形齿轮，柔性输入环形齿轮包括内表面，其中，柔性输入环形齿轮包括面向内表面的内部输入环形齿轮齿，以及其中，柔性输入环形齿轮包括非柔性部分，非柔性部分包括输入环形齿轮齿，以及输入环形齿轮安装法兰，其中，非柔性部分和输入环形齿轮安装法兰通过柔性壁连接；输入摆线盘，输入摆线盘包括外表面，其中，输入摆线盘包括面向外表面的外部输入摆线盘齿轮齿，以及其中，外部输入摆线盘齿轮齿至少部分地与内部输入环形齿轮齿啮合；柔性主驱动齿轮，柔性主驱动齿轮包括外表面，其中，主驱动齿轮包括面向外表面的外部主驱动齿轮齿，以及其中，主驱动齿轮包括轮毂、从轮毂轴向和径向向外延伸的柔性壁，以及退刀槽，以及其中退刀槽将外部主驱动齿轮齿与柔性壁分隔开；离心运动生成器，其中，离心运动生成器包括离心部分和非离心部分，以及其中离心部分和非离心部分的中心线相对偏移，以及其中，离心运动生成器包括空心的中心孔；以及输出摆线盘，输出摆线盘包括内表面，其中，输出摆线盘包括面向内表面的内部输出摆线盘齿，以及其中，内部输出摆线盘齿至少部分地与外部主驱动齿轮齿啮合。