[发明专利]清扫系统和程序

说明书

即使在自主行驶型清扫机器人不能按照计划进行清扫的情况下，也能够正确地计算自主行驶型清扫机器人的清扫面积。清扫监视装置(10)具有清扫实绩信息生成部(14)，该清扫实绩信息生成部根据用于清扫机器人(1)自主行驶并进行清扫的程序来求出实际清扫的范围的面积。清扫实绩信息生成部(14)将通过在清扫机器人(1)的清扫作业时间带中对监视摄像头(5)的拍摄数据进行解析而取得的清扫机器人(1)的实际的清扫范围与点表重叠，删除实际的清扫范围内的点，其中，该点表是以规定的间隔在清扫区域(3)的整体图像上标记了点而得到的。然后，根据点表中的点的数量与被删除的点的数量之比，计算实际被清扫的范围的面积。

技术领域

本发明涉及清扫系统及程序，尤其涉及使用自主行驶型机器人的清扫作业。

背景技术

为了在购物中心、大楼等具有较大的地面面积的设施中高效地进行清扫作业而导入了自主行驶型的清扫机器人。提供设施的维护服务的管理公司与设施侧签订清扫业务合同，作为业务的一环而承担设施的清扫业务。

管理公司在利用清扫机器人进行设施的清扫的情况下，在没有设施使用者的夜间进行的情况不少。在该情况下，以清扫设施中的规定的清扫范围的方式对清扫机器人进行编程。清扫机器人按照程序在成为规定的开始时刻时实施清扫作业。

然而，与清扫业务相关的合同款有时根据设施内的清扫面积来设定。在该情况下，由于合同上的清扫范围是已知的，因此，管理公司以能够对该清扫范围整体进行清扫的方式对清扫机器人进行编程。然后，根据该清扫范围的面积来请求费用。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-326692号公报

专利文献2：日本特开2018-043358号公报

专利文献3：日本特开2016-087106号公报

专利文献4：日本特开2009-165823号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，清扫机器人并不一定按照程序化的计划进行清扫。例如，在利用马达来驱动成为清扫机器人的脚的轮胎而使其行驶的情况下，若在设施内包含有存在倾斜的场所，则行驶距离可能会产生误差。另外，若地面被润湿，则可能因轮胎打滑而在行驶距离上产生误差。另外，如果在被编程的行驶路径上由于活动等暂时放置货架等，则有时其成为障碍物。在清扫机器人中，有时搭载有避开障碍物并且返回到原来的行驶路径上的功能。然而，在返回到行驶路径上的位置可能产生误差。即，清扫机器人即使以对规定的清扫范围进行清扫的方式被编程，也不一定能够按照程序进行行驶，由此，不一定能够对所计划的清扫范围整体进行清扫。

如上所述，管理公司根据清扫面积向签约者请求与清扫业务相关的费用，但若无法正确地导出实际清扫的范围、即实际的清扫面积，则可能会产生过量的请求。即使假设能够按照合同进行了清扫，也希望能够在合同中证明这一点。

本发明的目的在于，即使在自主行驶型清扫机器人无法按照计划进行清扫的情况下，也能够正确地计算自主行驶型清扫机器人的清扫面积。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的清扫系统的特征在于，具有：拍摄单元，其在自主行驶型机器人按照基于清扫区域的布局信息而制作的清扫指示信息清扫所述清扫区域的期间，对所述清扫区域整体进行拍摄；确定单元，其对通过所述拍摄单元的拍摄而生成的拍摄数据进行解析，从而确定在所述清扫区域内所述自主行驶型机器人实际清扫的范围；以及计算单元，其基于从点信息所包含的点的数量减去所述自主行驶型机器人实际未清扫的范围所包含的点的数量而得到的点的数量，计算所述自主行驶型机器人的清扫范围的面积，其中，所述点信息是以规定的间隔将点散布于表示所述清扫区域的图像中而制作的。