[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：

轴电动机控制部，其控制对使机器人的关节移动的多个轴分别进行驱动的各轴电动机；

存储部，其对所述机器人的信息即机器人信息、包含所述机器人的特定位置开始动作的动作起点的信息和所述机器人的特定位置结束动作的动作终点的信息在内的端点信息、及障碍物相对于所述机器人的信息即障碍物信息进行存储；以及

动作指令生成部，其基于所述机器人信息及所述端点信息而生成向在不考虑所述障碍物而使所述机器人的特定位置从所述动作起点移动至所述动作终点为止的情况下移动的动作时间即第1动作时间变得最短的所述各轴电动机的动作指令即第1动作指令，并且对所述轴之中的在通过所述第1动作指令动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴，

所述第1动作指令包含向所述代表轴以外的轴即其他轴的动作指令即其他轴指令、和向所述代表轴的动作指令即代表轴指令，

所述动作指令生成部基于所述机器人信息及所述端点信息对所述其他轴指令进行调整，以使得缩短所述其他轴指令的动作时间即第2动作时间，

所述动作指令生成部在基于所述障碍物信息而判断为与包含所述代表轴指令及调整后的所述其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免所述机器人和所述障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与所述第1轨道相对应的第2动作指令输出至所述轴电动机控制部。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令生成部基于所述机器人信息及所述端点信息对所述代表轴指令进行调整，

所述动作指令生成部在基于所述障碍物信息而判断为与包含调整后的所述代表轴指令及调整后的所述其他轴指令在内的第3动作指令相对应的第2轨道是避免所述机器人和所述障碍物的碰撞的轨道，且所述第3动作指令的动作时间即第3动作时间不比所述第2动作时间长的情况下，将所述第3动作指令之中的所述第3动作时间变得最短的第3动作指令输出至所述轴电动机控制部。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令生成部在即使对所述其他轴指令进行调整，也无法避免所述机器人和所述障碍物的碰撞的情况下，对所述代表轴指令进行调整。

4.根据权利要求2或3所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令生成部对所述其他轴指令及所述代表轴指令的至少一者进行调整，以使得经过在从所述动作起点至所述动作终点为止之间配置的1个或者多个经由区域。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令生成部在所述第3动作时间不与所述第1动作时间变得相同的情况下，对所述经由区域进行变更而对所述其他轴指令及所述代表轴指令的至少一者进行调整。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令生成部作为表现所述动作指令的参数而应用针对每个所述经由区域不同的参数，对所述其他轴指令及所述代表轴指令的至少一者进行调整。

7.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令生成部基于对表现所述动作指令的参数的评价函数进行学习的参数学习算法，生成避免所述机器人和所述障碍物的碰撞并且抑制所述第3动作时间的所述参数的候选，将所述机器人的动作时间变得最短的候选设定为对所述其他轴指令或者所述代表轴指令进行调整时的参数。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述参数包含所述各轴电动机的角度变化的次数、各角度变化的开始定时、各角度变化中的最高速度、各轴电动机输出最高速度的时间即输出时间的长度、各角度变化中的加速度、各角度变化中的减速度的至少1个。

9.根据权利要求7或8所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令生成部生成满足所述机器人的扭矩限制的所述参数的候选。