[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序

说明书

机器人控制装置(200)具有：轴电动机控制部，其控制对机器人(101)的各轴进行驱动的各轴电动机；以及动作指令生成部(24)，其生成向不考虑障碍物而使机器人(101)从动作起点移动至动作终点为止的情况下的动作时间变得最短的各轴电动机的第1动作指令，并且对轴之中的在通过第1动作指令进行动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴，第1动作指令包含向代表轴以外的其他轴的动作指令即其他轴指令和向代表轴的动作指令即代表轴指令，动作指令生成部(24)对其他轴指令进行调整以使得缩短其他轴指令的动作时间，在判断为与包含代表轴指令及调整后的其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免机器人(101)和障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与第1轨道相对应的第2动作指令输出至轴电动机控制部。

技术领域

本发明涉及对机器人进行控制的机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序。

背景技术

作为在对机器人进行控制的机器人控制装置的1个，存在执行向通过指尖工具保持工件而输送工件的机器人的控制的装置。该机器人控制装置生成包含工件、指尖工具在内的机器人这样的移动对象物和障碍物不发生碰撞的轨道，沿生成的轨道使工件移动。

专利文献1所记载的控制装置在使工件从起点移动至终点时，针对每个电动机而生成在工件输送中使用的电动机的动作时间变得最短的凸轮曲线，对多个电动机之中的最长时间动作的电动机的凸轮曲线进行保持。该控制装置将起点和终点之间的位置之中的工件不与障碍物发生碰撞的位置设定为经由点，通过对凸轮曲线进行调整以使得剩余的电动机的凸轮曲线经过经由点，从而缩短移动的动作时间。

专利文献1：日本特开2014－37029号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1的技术中，控制装置对各轴的动作指令进行调整以使得经过由用户指定出的经由点，因此存在如果没有由用户指定适当的经由点，则移动的动作时间变长这样的问题。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到即使不由用户指定适当的经由点，也能够避免机器人和障碍物的碰撞并且抑制移动的动作时间的机器人控制装置。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明的机器人控制装置具有：轴电动机控制部，其控制对使机器人的关节移动的多个轴各自进行驱动的各轴电动机；以及存储部，其对机器人的信息即机器人信息、包含机器人的特定位置开始动作的动作起点的信息和机器人的特定位置结束动作的动作终点的信息在内的端点信息及障碍物相对于机器人的信息即障碍物信息进行存储。另外，本发明的机器人控制装置具有动作指令生成部，其基于机器人信息及端点信息而生成向在不考虑障碍物而使机器人的特定位置从动作起点移动至动作终点为止的情况下移动的动作时间即第1动作时间变得最短的各轴电动机的动作指令即第1动作指令，并且对轴之中的在通过第1动作指令动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴。第1动作指令包含向代表轴以外的轴即其他轴的动作指令即其他轴指令和向代表轴的动作指令即代表轴指令。动作指令生成部基于机器人信息及端点信息对其他轴指令进行调整，以使得缩短其他轴指令的动作时间即第2动作时间，动作指令生成部在基于障碍物信息而判断为与包含代表轴指令及调整后的其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免机器人和障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与第1轨道相对应的第2动作指令输出至轴电动机控制部。

发明的效果

本发明所涉及的机器人控制装置具有下述效果，即，即使不由用户指定适当的经由点，也能够避免机器人和障碍物的碰撞并且抑制移动的动作时间。

附图说明

图1是表示具有实施方式1所涉及的机器人控制装置的机器人系统的概略结构的图。

图2是表示由实施方式1所涉及的机器人控制装置进行控制的机器人的一个例子的图。

图3是表示实施方式1所涉及的机器人控制装置的结构的图。