[发明专利]车辆运动控制方法及车辆运动控制装置

权利要求书

1.一种车辆运动控制方法，在车辆产生横向的加速度的车辆过渡运动中，控制所述车辆的运动状态，其中，

设定用于对根据用于所述车辆行驶的请求驱动力而确定的基本前后加速度进行修正的修正前后加速度,

根据所述基本前后加速度和所述修正前后加速度确定目标前后加速度，并基于该目标前后加速度操作所述车辆的行驶促动器，

所述修正前后加速度的方向及大小根据抑制所述车辆的乘员的侧倾方向的姿态变化的观点而确定。

2.如权利要求1所述的车辆运动控制方法，其中，

在所述车辆过渡运动的至少一部分区间中，将所述修正前后加速度的方向设定为沿着所述车辆的前进方向的正方向。

3.如权利要求1或2所述的车辆运动控制方法，其中，

将所述修正前后加速度的大小设定为，基于所述车辆的行驶环境修正了人的相对于平移加速度的感觉阈值的乘车时感觉阈值或与其接近的值。

4.如权利要求3所述的车辆运动控制方法，其中，

将所述车辆过渡运动设定为作用于所述车辆的横向加速度的变化和进行度对应的车道变更，

在所述车道变更中的所述横向加速度的绝对值减少的区间中，将所述修正前后加速度的方向设定为沿着所述车辆的加速方向的正方向。

5.如权利要求4所述的车辆运动控制方法，其中，

在所述车道变更中的所述绝对值增加的区间中，将所述修正前后加速度的方向设定为沿着所述车辆的减速方向的负方向。

6.如权利要求5所述的车辆运动控制方法，其中，

获取所述车辆的操舵角以及作为所述操舵角的时间微分值的操舵角速度，作为所述车道变更中的所述横向加速度的变化的示意量，

在所述操舵角及所述操舵角速度的积为正的情况下，将所述车道变更中的所述修正前后加速度的方向设定为沿着所述车辆的减速方向的负方向，

在所述操舵角及所述操舵角速度的积为负的情况下，将所述车道变更中的所述修正前后加速度的方向设定为沿着所述车辆的加速方向的正方向。

7.如权利要求5所述的车辆运动控制方法，其中，

获取所述车辆的横向加速度检测值以及作为所述横向加速度检测值的时间微分值的横向冲击跃度，作为所述车道变更中的所述横向加速度的变化的示意量，

在所述横向加速度检测值及所述横向冲击跃度的积为正的情况下，将所述车道变更中的所述修正前后加速度的方向设定为沿着所述车辆的减速方向的负方向，

在所述横向加速度检测值及所述横向冲击跃度的积为负的情况下，将所述车道变更中的所述修正前后加速度的方向设定为沿着所述车辆的加速方向的正方向。

8.一种车辆运动控制装置，在车辆产生横向的加速度的车辆过渡运动中，控制所述车辆的运动状态，其中，该车辆运动控制装置具备：

设定部，其设定用于对根据用于所述车辆行驶的请求驱动力而确定的基本前后加速度进行修正的修正前后加速度；

操作部，其根据所述基本前后加速度及所述修正前后加速度确定目标前后加速度，并基于该目标前后加速度操作所述车辆的行驶促动器，

所述修正前后加速度的方向及大小根据抑制所述车辆的乘员的侧倾方向的姿态变化的观点而确定。