[发明专利]车辆运动控制方法及车辆运动控制装置

说明书

本发明提供一种车辆运动控制方法，在车辆产生横向加速度的车辆过渡运动中，控制车辆的运动状态，该车辆运动控制方法中，设定用于对根据用于车辆行驶的请求驱动力而确定的基本前后加速度进行修正的修正前后加速度，根据基本前后加速度和修正前后加速度确定目标前后加速度，并基于该目标前后加速度操作车辆的行驶促动器，根据抑制车辆的乘员的侧倾方向的姿态变化的观点确定修正前后加速度的方向和大小。

技术领域

本发明涉及一种车辆运动控制方法及车辆运动控制装置。

背景技术

在JP2017－71370A中，提出了一种车辆用乘员姿态控制装置，其在自动驾驶车辆中，基于车辆的行驶计划，预测车宽方向(横向)的加速度，变更车辆用座椅对乘员的支撑状态，使乘员的姿态稳定。特别是，在该车辆用乘员姿态控制装置中，在如车道变更时那样产生伴随车辆操舵的加速度(横向加速度)之前，对应该加速度操作车辆用座椅的可动部(座椅靠背支持部及扶手等)以支撑乘员的身体。

但是，在JP2017－71370A中，需要采用用于实现车辆用座椅的可动的机械构造，担忧车辆构造的复杂化及制造成本的增大。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种车辆运动控制方法及车辆运动控制装置，在车辆产生横向加速度的过渡运动中，能够以更简单的结构抑制乘员的姿态变化。

根据本发明的一方式，提供一种车辆运动控制方法，在车辆产生横向的加速度的车辆过渡运动中，控制车辆的运动状态。在该车辆运动控制方法中，设定用于对根据用于车辆行驶的请求驱动力而确定的基本前后加速度进行修正的修正前后加速度，根据基本前后加速度和修正前后加速度确定目标前后加速度，并基于该目标前后加速度操作车辆的行驶促动器，修正前后加速度的方向和大小根据抑制车辆乘员在侧倾方向上的姿态变化的观点而确定。

附图说明

图1是说明执行本发明的各实施方式的车辆运动控制方法的车辆运动控制装置的结构的图。

图2是说明在车辆上设定的各方向的图。

图3是说明车辆运动控制方法的流程图。

图4是说明车辆的运动与作用于乘员的惯性力的关系的图。

图5A是说明在第一实施方式中设定的修正前后加速度的图。

图5B是说明第一实施方式中设定的修正前后加速度的效果的图。

图6是说明第二实施方式中的修正前后加速度的设定的图。

图7是说明第二实施方式的车辆运动控制方法的控制结果的图。

图8是表示各实施例和比较例的模拟结果的图。

具体实施方式

以下，参照附图等对本发明的各实施方式进行说明。另外，本说明书中的“车道变更”的概念中，除了意图为了前往规定的目的地的在交叉路口的左转或右转、或者向接近高速公路的出口的车道移动等而从当前行驶的车道向相邻的车道移动的通常的车道变更之外，还包括从高速公路的入口的车道向主线的移动等所谓的合流。

另外，本说明书中的“自动驾驶”是包括辅助车辆的驾驶员的驾驶操作的一部分的车辆的动作控制(自动驾驶级别1～4)、以及没有驾驶员的操作的车辆的动作控制(自动驾驶级别5)双方的概念。