[发明专利]内窥镜操作辅助装置、控制方法、计算机可读介质和程序

权利要求书

1.一种内窥镜操作辅助装置，包括：

获取单元，被配置为获取表示内窥镜镜体的形状数据的随时间的变化的形状数据序列；

确定单元，被配置为基于所述形状数据序列，确定用于所述内窥镜镜体的插入的插入方法；以及

输出单元，被配置为输出与所确定的所述插入方法相关的插入方法信息。

2.根据权利要求1所述的内窥镜操作辅助装置，其中所述确定单元针对所述内窥镜镜体的多个插入方法中的各插入方法，基于所述形状数据序列计算所述插入方法被使用的似然性，并且基于所计算的所述似然性确定所使用的所述插入方法。

3.根据权利要求2所述的内窥镜操作辅助装置，其中所述确定单元针对所述多个插入方法中的各插入方法，获取表示所述插入方法被使用的情况下的所述内窥镜镜体的形状的随时间的变化的模式的状态迁移模型，并且基于所述状态迁移模型与所述形状数据序列之间的匹配程度，来计算所述插入方法被使用的似然性。

4.根据权利要求2所述的内窥镜操作辅助装置，其中所述确定单元通过将所述形状数据序列输入到经训练的识别模型，来确定各插入方法被使用的似然性，所述经训练的识别模型被配置为：响应于表示所述内窥镜镜体的所述形状数据的所述随时间的变化的所述数据序列的输入，输出所述多个插入方法中的各插入方法被使用的似然性。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的内窥镜操作辅助装置，其中所述确定单元执行：

基于各插入方法被使用的似然性，确定针对所使用的插入方法的多个候选；以及

基于针对各插入方法定义的优先级，从所述插入方法的所述多个候选中确定所使用的所述插入方法。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的内窥镜操作辅助装置，其中所述确定单元执行：

基于各插入方法被使用的似然性，确定针对所使用的所述插入方法的多个候选；以及

使用与所述内窥镜镜体的操作者相关的信息，从针对所述插入方法的所述多个候选中确定所使用的所述插入方法。

7.根据权利要求6所述的内窥镜操作辅助装置，其中与所述内窥镜镜体的所述操作者相关的所述信息指示由所述操作者使用的一个或多个插入方法，或者指示与所述内窥镜镜体的操作相关的所述操作者的技术水平。

8.根据权利要求1所述的内窥镜操作辅助装置，其中所述确定单元通过将所述形状数据序列输入到经训练的识别模型，来确定所使用的所述插入方法，所述经训练的识别模型被配置为：响应于表示所述内窥镜镜体的所述形状数据的所述随时间的变化的所述数据序列的输入，输出表示所使用的所述插入方法的数据。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的内窥镜操作辅助装置，其中所述输出单元输出包含所使用的插入方法的随时间的转变的所述插入方法信息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的内窥镜操作辅助装置，

其中多个形状类别被定义，所述多个形状类别是所述内窥镜镜体所采用的形状的种类，并且

其中所述形状数据序列中包含的各所述形状数据指示所述内窥镜镜体的所述多个形状类别中的一个形状类别。

11.一种控制方法，由计算机执行，所述控制方法包括：

获取步骤，获取表示内窥镜镜体的形状数据的随时间的变化的形状数据序列；

确定步骤，基于所述形状数据序列，确定用于所述内窥镜镜体的插入的插入方法；以及

输出步骤，输出与所确定的所述插入方法相关的插入方法信息。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，在所述确定步骤中，针对所述内窥镜镜体的多个插入方法中的各插入方法，基于所述形状数据序列计算所述插入方法被使用的似然性，并且基于所计算的所述似然性，确定所使用的所述插入方法。