[发明专利]内窥镜操作辅助装置、控制方法、计算机可读介质和程序

说明书

内窥镜操作辅助装置(2000)获取表示内窥镜镜体(40)的形状数据的时间变化的形状数据序列(50)。内窥镜操作辅助装置(2000)使用形状数据序列(50)，确定出用于内窥镜镜体(40)的插入的插入方法。内窥镜操作辅助装置(2000)输出与确定出的插入方法相关的插入方法信息(20)。

背景技术

本公开涉及用于辅助内窥镜的操作的方法。

正在开发对利用了内窥镜的手术、检查等进行辅助的装置。例如专利文献1公开一种技术，其对与内窥镜操作相关的现状进行推断，输出与其状况对应的辅助信息。作为与内窥镜操作相关的现状的例子，例如，还公开了“没有大问题的插入过程中”、“过度接近的状态持续”等之类的内容。此外，辅助信息示出对解决现状的问题有效的内窥镜的操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/235185号

发明内容

用于辅助内窥镜操作的信息不限定于上述的信息。本公开的目的在于提供一种技术以呈现新信息来辅助内窥镜操作。

根据本公开的一个方面，提供一种内窥镜操作辅助装置，该内窥镜操作辅助装置具有：获取单元，被配置为获取表示内窥镜镜体的形状数据随时间的变化的形状数据序列；确定单元，被配置为基于上述形状数据序列而确定用于上述内窥镜镜体的插入的插入方法；以及输出单元，被配置为输出与所确定的插入方法相关的插入方法信息。

根据本公开的另一方面，提供一种由计算机执行的控制方法。该控制方法包括：获取步骤，获取表示内窥镜镜体的形状数据随时间的变化的形状数据序列；确定步骤，基于上述形状数据序列而确定用于上述内窥镜镜体的插入的插入方法；以及输出步骤，输出与所确定的插入方法相关的插入方法信息。

根据本公开的另一方面，提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质储存程序，该程序使计算机执行本发明的控制方法。

有益技术效果

根据本公开，提供一种技术以呈现新信息来辅助内窥镜操作。

附图说明

图1是例示实施方式1的内窥镜操作辅助装置的动作的概要的图。

图2是例示实施方式1的内窥镜操作辅助装置的功能结构的框图。

图3是例示实现内窥镜操作辅助装置的计算机的硬件结构的框图。

图4是示出内窥镜操作辅助装置的利用环境的具体例的图。例如内窥镜操作。

图5是例示通过实施方式1的内窥镜操作辅助装置执行的处理的流程的流程图。

图6是以表格形式例示形状数据序列(shape data sequence)的结构的图。

图7是概念性地示出使用了式(1)的似然性(likelihood)的计算方法的图。

图8是例示插入方法信息的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式详细地进行说明。在各附图中，对相同或对应的要素标注相同的附图标记，为了说明清楚起见，根据需要省略重复说明。此外，除非特别说明，则预定值、阈值等之类的预先决定的值预先储存于能够从利用该值的装置访问的存储装置。

图1是例示实施方式1的内窥镜操作辅助装置2000的动作的概要的图。此处，图1是用于容易理解内窥镜操作辅助装置2000的概要的图，内窥镜操作辅助装置2000的动作不限定于图1所示。