[发明专利]车辆辅助方法及车辆辅助装置

权利要求书

1.一种车辆辅助方法，具备：摄像机，其在不同的时刻对本车辆的周围进行多次拍摄；控制器，其对由所述摄像机在不同的时刻拍摄的多个图像进行处理，其特征在于，

所述控制器执行如下处理：

从所述多个图像的各自中提取与静止物对应的区域即静止物区域，

基于所述静止物区域中的所述静止物在图像上的移动量，进行所述多个图像的对位，

使用进行了所述对位的多个图像进行超解像处理，生成超过由所述摄像机拍摄的图像的析像度的超解像图像，

基于所述超解像图像识别道路结构物。

2.如权利要求1所述的车辆辅助方法，其特征在于，

所述控制器执行如下处理：

计算出在所述多个图像的各自的所述静止物区域中、图像上的特征点的移动量，

对所述特征点的移动量类似的每个区域划分图像，

对每个被划分的区域进行所述超解像处理。

3.如权利要求1或2所述的车辆辅助方法，其特征在于，

所述控制器执行如下处理：

在远离所述本车辆的区域设定关注区域，

提取所述关注区域中的静止物区域。

4.如权利要求1所述的车辆辅助方法，其特征在于，

所述控制器执行如下处理：

设定成为从所述多个图像中进行所述超解像处理时的基准的参照图像，

计算出所述参照图像与多个图像中的所述参照图像以外的图像重复的区域的类似度，并使用基于所述类似度的移动量进行所述对位。

5.如权利要求2所述的车辆辅助方法，其特征在于，

所述控制器执行如下处理：

对每个被划分的区域以所述超解像图像置换所述图像而生成一张的图像，

基于所述一张的图像识别所述道路结构物。

6.如权利要求2所述的车辆辅助方法，其特征在于，

所述控制器从所划分的多个区域中选择具有特定的移动量的区域。

7.如权利要求3所述的车辆辅助方法，其特征在于，

在所述关注区域中至少包含表示所述本车辆行驶的车道的行驶划分线、信号机、标识中的任意一个。

8.如权利要求1所述的车辆辅助方法，其特征在于，

所述控制器基于由所述摄像机、激光雷达和雷达中的至少一个测量的特征点的三维运动矢量和所述本车辆的传感器运动提取所述静止物区域。

9.如权利要求2所述的车辆辅助方法，其特征在于，

在将期望的放大倍率定义为N的情况下，

所述控制器在所述图像的上下左右方向上将N分之一的像素设定为所述移动量的阈值，在所述移动量为所述阈值以上的情况下划分区域。

10.如权利要求1所述的车辆辅助方法，其特征在于，

所述控制器执行如下处理：

设定在所述超解像处理中使用的图像的张数，

在由所述摄像机拍摄的图像的张数为设定的张数以上的情况下，进行所述超解像处理。

11.如权利要求4所述的车辆辅助方法，其特征在于，

所述控制器执行如下处理：

设定在所述超解像处理中使用的图像的张数，

在由所述摄像机拍摄的图像的张数不满足设定的张数的情况下，并且在与所述参照图像不同的时刻的图像中、在计算所述移动量的搜索范围内没有具有阈值以上的类似度的区域的情况下，使用直至该时刻为止进行了所述对位的图像进行所述超解像处理。