[发明专利]车辆辅助方法及车辆辅助装置

说明书

本发明的车辆辅助装置(1)具备：摄像机(10)，其在不同的时刻对本车辆的周围进行多次拍摄；控制器(20)，其对由摄像机(10)在不同的时刻拍摄的多个图像进行处理。控制器(20)从多个图像的各自中提取与静止物对应的区域、即静止物区域，基于静止物区域中的静止物在图像上的移动量，进行多个图像的对位，使用进行了对位的多个图像进行超解像处理，生成超过由摄像机(10)拍摄的图像的析像度的超解像图像，基于超解像图像识别道路结构物。

技术领域

本发明涉及一种车辆辅助方法及车辆辅助装置。

背景技术

以往，已知有使用摄像机图像的道路标识识别技术(专利文献1)。专利文献1所记载的发明对摄像机图像进行模板匹配来识别作为道路结构物的道路标识。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－191281号公报

发明要解决的课题

但是，在远离本车辆的区域那样图像的析像度低的区域中，通过模板匹配无法得到期望的结果。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够在图像的析像度低的区域中提高道路结构物的识别精度的车辆辅助方法以及车辆辅助装置。

本发明的一方式的车辆辅助方法，从在不同的时刻拍摄到的多个图像的各自中分别提取与静止物对应的区域即静止物区域，基于静止物区域中的静止物在图像上的移动量，进行多个图像的对位，使用进行了对位的多个图像进行超解像处理，生成超过由摄像机拍摄到的图像的析像度的超解像图像，基于超解像图像识别道路结构物。

发明效果

根据本发明，能够在图像的析像度低的区域中提高道路结构物的识别精度。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的车辆辅助装置1的结构图。

图2是说明静止物区域的一例的图。

图3是说明车辆辅助装置1的一动作例的流程图。

图4是本发明的第二实施方式的车辆辅助装置2的结构图。

图5是说明静止物区域的划分方法的图。

图6是说明静止物区域的划分方法的图。

图7A是说明车辆辅助装置2的一动作例的流程图。

图7B是说明车辆辅助装置2的一动作例的流程图。

图8是本发明的第三实施方式的车辆辅助装置3的结构图。

图9是说明关注区域70的一例的图。

图10是说明超解像处理的一例的图。

图11是说明车辆辅助装置3的一动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同部分标注相同符号并省略说明。

参照图1说明车辆辅助装置1的构成例。如图1所示，车辆辅助装置1具备：摄像机10、存储装置11、控制器20、转向器促动器12、加速器踏板促动器13、制动器促动器14。

车辆辅助装置1可以搭载于具有自动驾驶功能的车辆上，也可以搭载于不具有自动驾驶功能的车辆上。另外，车辆辅助装置1也可以搭载于能够切换自动驾驶和手动驾驶的车辆上。另外，自动驾驶功能也可以是仅自动控制操舵控制、制动力控制、驱动力控制等车辆控制功能中的一部分功能来辅助驾驶员驾驶的驾驶辅助功能。在本实施方式中，对车辆辅助装置1搭载于具有自动驾驶功能的车辆上的情况进行说明。