[发明专利]基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统

权利要求书

1.基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

所述系统包括：

轨行移动小车：搭载有工业相机（11）及其控制器（12），用于采集桥梁病害的图像信息并发回控制中心；

运行轨道：包括箱梁两侧悬臂底部的纵向轨道（1）和走向与箱梁底部形状相适应的横向轨道（2）；轨行移动小车沿横向轨道（2）横向移动，横向轨道（2）沿纵向轨道（1）纵向移动；

控制中心：用于接收工业相机（11）采集的图像信息，并远程控制轨行移动小车沿运行轨道移动。

2.根据权利要求1所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

所述纵向轨道（1）固定于箱梁两侧悬臂的底部，纵向设置，横截面呈倒U形，底部具有缺口，缺口内的两侧具有向上的凸起。

3.根据权利要求2所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

横向轨道（2）的横截面呈工字形，左右两侧为移动小车车轮的运行槽；

横向轨道（2）两端顶部位于纵向轨道（1）内，纵向轨道（1）内两侧布设有轨道齿轮（5），轨道齿轮（5）之间的轴上设置有滚齿传动器（6）和驱动及控制装置（7），横向轨道（2）两端顶部与纵向轨道（1）内的滚齿传动器（6）关联，并通过驱动及控制装置（7）驱动；

纵向轨道（1）上设置有导电滑环（6），驱动及控制装置（7）通过导电滑环（6）取电，驱动轨道齿轮（5）令横向轨道（2）沿纵向轨道（1）纵向移动。

4.根据权利要求3所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

横向轨道（2）的箱梁底面部分分为左右两个节段，中央通过轨道锁扣（3）连接；

横向轨道（2）箱梁底面部分外端与箱梁侧面部分内端通过铰接方式连接，节点处为铰接连接器（9），当横向轨道（2）移动到桥墩时，轨道锁扣（3）打开，箱梁底面部分绕外端铰接节点向外转动，避开桥墩。

5.根据权利要求4所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

横向轨道（2）箱梁底面部分外端与箱梁侧面部分内端之间设置有电动推杆（8），沿横向轨道（2）布设供电线及信号传输线，通过控制器控制电动推杆（8）令箱梁底面部分绕外端铰接节点向外转动。

6.根据权利要求5所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

所述轨行移动小车包括车身（14），车身（14）顶部设置横梁（13）设并搭载有工业相机（11）和控制器（12），车身（14）两侧设置有连接构件（16），连接构件（16）底部内侧对称设置有同步轮（15），两侧同步轮（15）能沿横向轨道（2）运行。

7.根据权利要求6所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

车身（14）包括壳体，壳体内部设置有驱动同步轮（15）的齿轮电机、采集轨行移动小车位置信息的定位模块、以及避撞模块。

8.根据权利要求7所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

控制中心通过控制器（12）远程控制工业相机（11）采集图像信息，图像信息发回控制中心。

9.根据权利要求8所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

控制中心基于定位模块发回的位置信息，控制齿轮电机运行轨行移动小车。

10.根据权利要求9所述的基于轨行移动小车进行桥梁外观检测的巡检系统，其特征在于：

避撞模块采用反射式红外避障传感器探测，根据返回光强度判断实现报警距离阈值，直接开关量输出；

控制中心基于避撞模块的报警，打开轨道锁扣（3），横向轨道（2）箱梁底面部分绕外端铰接节点向外转动，避开桥墩。