[发明专利]一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置

权利要求书

1.一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置，其特征在于：包括U形传送带（13），所述U形传送带（13）上均匀设有灯芯呢绒座（14），所述灯芯呢绒座（14）上插有灯芯柱（15），所述U形传送带（13）的输入侧设有不合格产品下料机械手，所述不合格产品下料机械手与PLC控制柜A（20）电连接，所述U形传送带（13）的输出侧设有合格产品下料机械手，所述合格产品下料机械手与PLC控制柜B（18）电连接，所述不合格产品下料机械手包括横杆底座A（1），所述横杆底座A（1）上安装有圆形基座A（2）和视觉传感器（16），所述圆形基座A（2）内安装有舵机，所述舵机转轴与旋转底座A（3）固定连接，所述旋转底座A（3）的上方安装有丝杆机构A（4），所述丝杆机构A（4）上配设有滑块，所述滑块与所述剪式机构A（5）的一端连接，所述剪式机构A（5）的另一端上安装有柔性机械爪A（6）。

2.根据权利要求1所述的一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置，其特征在于：所述合格产品下料机械手包括横杆底座B（7），所述横杆底座B（7）上安装有圆形基座B（8）和红外线传感器（17），所述圆形基座B（8）内安装有舵机，所述舵机转轴与旋转底座B（9）固定连接，所述旋转底座B（9）的上方安装有丝杆机构B（10），所述丝杆机构B（10）上配设有滑块，所述滑块与所述剪式机构B（11）的一端连接，所述剪式机构B（11）的另一端上安装有柔性机械爪B（12）。

3.根据权利要求1所述的一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置，其特征在于：所述PLC控制柜B（18）和所述PLC控制柜A（20）之间通过RS485通讯模块（19）进行数据交换。

4.根据权利要求1所述的一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置，其特征在于：所述剪式机构A（5）包括剪叉臂（5-2），所述剪叉臂（5-2）的一端与连接板（5-1）活动连接，另一端与固定板（5-3）活动连接，所述连接板（5-1）另一侧面安装有所述柔性机械爪A（6），所述固定板（5-3）的另一侧面安装有电动推杆（5-4），所述电动推杆（5-4）的活动端与所述剪叉臂（5-2）活动支臂连接。

5.根据权利要求1所述的一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置，其特征在于：所述柔性机械爪A（6）包括安装座（6-1），所述安装座（6-1）的一侧安装有两个中间杆（6-4），所述安装座（6-1）的另一侧安装有机械爪驱动舵机（6-2），所述中间杆（6-4）的底端与转接座（6-3）轴连接，所述中间杆（6-4）的顶端通过软连接件（6-5）与指端（6-7）连接，所述指端（6-7）内侧设有橡胶垫（6-8）和压力传感器（6-6），在指端（6-7）背处设有一个齿形带并穿过所述中间杆（6-4）、所述转接座（6-3）以及所述安装座（6-1）连接到机械爪驱动舵机（6-2）转轴上。