[发明专利]一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置

说明书

一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置，包括U形传送带，所述U形传送带上均匀设有灯芯呢绒座，所述灯芯呢绒座上插有灯芯柱，所述U形传送带的输入侧设有不合格产品下料机械手，所述不合格产品下料机械手与PLC控制柜A电连接，所述U形传送带的输出侧设有合格产品下料机械手，所述合格产品下料机械手与PLC控制柜B电连接，本发明每一个下料机械手采用独立的控制器来控制，两个控制器采用RS485并行通讯模块进行数据交换，来实现机械的协同工作，同时独立控制大大减少了编程以及调试方面的问题，提高了工具生产的效率。

技术领域

本发明涉及分拣装置技术领域，具体涉及一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置。

背景技术

随着自动化生产线的不断进步，人们在工业生产当中逐步采用了更多的自动化生产线来代替人力，实现了“机器换人”的理念。

目前，在工业生产芯柱的分拣当中，传统的气动机械手模式单一，机械爪的大小固定，在实施芯柱的抓取工作当中容易将芯柱进行损坏，并且不利于芯柱的合格化刷选，在不同型号的芯柱产品需要使用不同的流水线装置，并且在芯柱的分拣之后还需要有产品合格的抽样检查，增加了产品的生产步骤以及产品合格性的随机性，将会耗费的大量的人力物力财力。

发明内容

（一）解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置，以解决上述背景技术中提出的实际问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种剪式柔性机械手芯柱分拣装置，包括U形传送带，所述U形传送带上均匀设有灯芯呢绒座，所述灯芯呢绒座上插有灯芯柱，所述U形传送带的输入侧设有不合格产品下料机械手，所述不合格产品下料机械手与PLC控制柜A电连接，所述U形传送带的输出侧设有合格产品下料机械手，所述合格产品下料机械手与PLC控制柜B电连接，所述不合格产品下料机械手包括横杆底座A，所述横杆底座A上安装有圆形基座A和视觉传感器，所述圆形基座A内安装有舵机，所述舵机转轴与旋转底座A固定连接，所述旋转底座A的上方安装有丝杆机构A，所述丝杆机构A上配设有滑块，所述滑块与所述剪式机构A的一端连接，所述剪式机构A的另一端上安装有柔性机械爪A。

进一步的，所述合格产品下料机械手包括横杆底座B，所述横杆底座B上安装有圆形基座B和红外线传感器，所述圆形基座B内安装有舵机，所述舵机转轴与旋转底座B固定连接，所述旋转底座B的上方安装有丝杆机构B，所述丝杆机构B上配设有滑块，所述滑块与所述剪式机构B的一端连接，所述剪式机构B的另一端上安装有柔性机械爪B。

进一步的，所述PLC控制柜B和所述PLC控制柜A之间通过RS485通讯模块进行数据交换。

进一步的，所述剪式机构A包括剪叉臂，所述剪叉臂的一端与连接板活动连接，另一端与固定板活动连接，所述连接板另一侧面安装有所述柔性机械爪A，所述固定板的另一侧面安装有电动推杆，所述电动推杆的活动端与所述剪叉臂活动支臂连接。

进一步的，所述柔性机械爪A包括安装座，所述安装座的一侧安装有两个中间杆，所述安装座的另一侧安装有机械爪驱动舵机，所述中间杆的底端与转接座轴连接，所述中间杆的顶端通过软连接件与指端连接，所述指端内侧设有橡胶垫和压力传感器，在指端背处设有一个齿形带并穿过所述中间杆、所述转接座以及所述安装座连接到机械爪驱动舵机的转轴上。

（三）有益效果

1、本发明下料机械手PLC控制箱中，采用PLC可编程逻辑控制器，该控制器相比传统DSP运动控制器，编程方便，更加适合工程的二次开发，能够实现任务工况的再定制。

2、本发明每一个下料机械手采用独立的控制器来控制，两个控制器采用RS485并行通讯模块进行数据交换，实现机械的协同工作。且独立的控制系统，能够大大减少编程以及调试方面的问题，提高了工具生产的效率。