[发明专利]电机扭矩的控制方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种电机扭矩的控制方法，其特征在于，包括：

确定车辆当前的行驶模式，其中，所述行驶模式包括驱动模式和能量回收模式；

获取所述车辆的速度、所述车辆的加速度以及所述车辆的电机转速；

基于所述车辆当前的行驶模式、所述车辆的速度、所述车辆的加速度以及所述车辆的电机转速，判断所述车辆的电机的工作模式，其中，所述工作模式包括正常工作模式以及异常工作保护模式；

若所述车辆的电机的工作模式为正常工作模式，则按照所述车辆当前的行驶模式以及所述车辆的传感器数据，计算得到所述车辆的电机扭矩；

若所述车辆的电机的工作模式为异常工作保护模式，则按照所述车辆当前的行驶模式以及所述车辆当前的行驶模式对应的扭矩限制公式，计算得到所述车辆的电机扭矩，其中，所述扭矩限制公式包括驱动扭矩限制公式以及回收扭矩限制公式，所述驱动扭矩限制公式为：

TrqLmt_protect_drv＝a_max_dec_MT*T

其中，TrqLmt_protect_drv为驱动保护扭矩限制值，a_max_dec_MT为电机正扭矩最大清扭速率，T为时间，所述回收扭矩限制公式为：

TrqLmt_protect_regn＝a_max_acc_MT*n_motor/min(a_veh，a_max_dec)，其中，TrqLmt_protect_regn为回收保护扭矩限制值，a_max_acc_MT为电机负扭矩最大清扭速率，n_motor为电机实际转速，a_veh为车辆当前加速度，a_max_dec为车辆空载最大减速度；

所述基于所述车辆当前的行驶模式、所述车辆的速度、所述车辆的加速度以及所述车辆的电机转速，判断所述车辆的电机的工作模式，包括：

当所述车辆当前的行驶模式为所述能量回收模式时，则判断所述车辆的速度是否小于预设的第二速度阈值；

若判断出所述车辆的速度不小于所述第二速度阈值，则所述车辆的电机的工作模式为正常工作模式；

若判断出所述车辆的速度小于所述第二速度阈值，则判断所述车辆的加速度是否小于预设的第二加速度阈值，以及判断所述车辆的电机转速是否小于预设的第二电机转速阈值；

若判断出所述车辆的加速度小于预设的第二加速度阈值，或者判断出所述车辆的电机转速小于预设的第二电机转速阈值 ，则所述车辆的电机的工作模式为异常工作保护模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前的行驶模式、所述车辆的速度、所述车辆的加速度以及所述车辆的电机转速，判断所述车辆的电机的工作模式，包括：

当所述车辆当前的行驶模式为所述驱动模式时，则判断所述车辆的速度是否大于预设的第一速度阈值；

若判断出所述车辆的速度不大于所述第一速度阈值，则所述车辆的电机的工作模式为所述正常工作模式；

若判断出所述车辆的速度大于所述第一速度阈值，则判断所述车辆的加速度是否大于预设的第一加速度阈值，以及判断所述车辆的电机转速是否大于预设的第一电机转速阈值；

若判断出所述车辆的加速度大于预设的第一加速度阈值，或者判断出所述车辆的电机转速大于预设的第一电机转速阈值 ，则所述车辆的电机的工作模式为所述异常工作保护模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述车辆当前的行驶模式以及所述车辆的传感器数据，计算得到所述车辆的电机扭矩，包括：

若所述车辆当前的行驶模式为所述驱动模式，则获取油门传感器的数据，并利用所述油门传感器的数据计算得到所述车辆的电机扭矩；

若所述车辆当前的行驶模式为所述能量回收模式，则获取刹车传感器的数据，并利用所述刹车传感器的数据计算得到所述车辆的电机扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述车辆当前的行驶模式以及所述车辆当前的行驶模式对应的扭矩限制公式，计算得到所述车辆的电机扭矩，包括：

若所述车辆当前的行驶模式为所述驱动模式，则利用预设的驱动扭矩限制公式，计算得到所述车辆的电机扭矩；

若所述车辆当前的行驶模式为所述能量回收模式，则利用预设的回收扭矩限制公式，计算得到所述车辆的电机扭矩。