[发明专利]一种二自由度云台装置

权利要求书

1.一种二自由度云台装置，其特征在于：包括底座(1)、与底座(1)上表面一侧沿竖直方向连接的左支撑板(6)、与左支撑板(6)相对的底座(1)上表面上沿竖直方向连接的右支撑板(7)、与左支撑板(6)和右支撑板(7)之间转动连接的圆筒滑轨(8)以及穿设在圆筒滑轨(8)筒心上且沿圆筒滑轨(8)内壁周向360°转动连接的云台座(9)；

所述云台座(9)的顶部安装有摄像头(10)，底部连接有用于驱动云台座(9)360°转动的第一驱动机构；

所述圆筒滑轨(8)外壁上连接有用于驱动第一驱动机构和圆筒滑轨(8)俯仰转动的第二驱动机构，所述第二驱动机构安装在右支撑板(7)上；

所述底座(1)的底部安装有用于底座(1)移动的移动轮组。

2.根据权利要求1所述的一种二自由度云台装置，其特征在于：所述第一驱动机构包括步进电机(12)、与步进电机(12)输出轴固定连接的第一齿轮(19)以及与第一齿轮(19)啮合连接的内齿圈(17)；

所述内齿圈(17)与云台座(9)的底部固定连接；

所述步进电机(12)通过电机座(11)固定连接在第二驱动机构上。

3.根据权利要求2所述的一种二自由度云台装置，其特征在于：所述云台座(9)下部外壁周向上开设有第二圆弧槽(21)，所述第二圆弧槽(21)内沿周向嵌设有多组均匀间隔分布的滚轮(20)；

所述圆筒滑轨(8)内壁周向上开设有凹槽(22)；

每个所述滚轮(20)均位于凹槽(22)内且与凹槽(22)滚动抵接。

4.根据权利要求3所述的一种二自由度云台装置，其特征在于：所述第二驱动机构包括与圆筒滑轨(8)外壁固定连接的扇形齿轮(18)、与扇形齿轮(18)啮合连接的第二齿轮以及穿设在第二齿轮轮芯且与第二齿轮固定连接的俯仰电机(16)；

所述俯仰电机(16)与右支撑板(7)连接；

所述扇形齿轮(18)的一侧与电机座(11)固定连接，另一侧中心处固定连接有滑轴(15)；

所述右支撑板(7)上开设有与滑轴(15)配合且弧度开口向上的第一圆弧槽(14)；

所述滑轴(15)穿过第一圆弧槽(14)与第一圆弧槽(14)滑动抵接。

5.根据权利要求4所述的一种二自由度云台装置，其特征在于：所述滑轴(15)下方的扇形齿轮(18)侧壁上开设有用于记录扇形齿轮(18)俯仰摆动角度的刻度尺(24)，所述右支撑板(7)上开设有用于观测刻度尺(24)刻度的观测孔(23)。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种二自由度云台装置，其特征在于：所述圆筒滑轨(8)的外壁上设置有两个对称转动轴(13)；

所述左支撑板(6)上开设有与一个转动轴(13)通过轴承转动连接的第一转动孔，所述右支撑板(7)上开设有与另一个转动轴(13)通过轴承转动连接的第二转动孔，所述第一转动孔与第二转动孔对称设置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种二自由度云台装置，其特征在于：所述移动轮组包括安装在底座(1)下表面一侧的至少一个移动轮和安装在底座(1)下表面另一侧的至少两个驱动轮组件，所述至少一个移动轮和至少两个驱动轮组件在底座(1)下表面均匀、平衡分布。

8.根据权利要求7所述的一种二自由度云台装置，其特征在于：所述至少一个移动轮均为万向轮(2)。

9.根据权利要求8所述的一种二自由度云台装置，其特征在于：所述至少两个驱动轮组件均包括与底座(1)下表面固定连接的支撑座(3)、与支撑座(3)固定安装的驱动电机(5)以及与驱动电机(5)输出轴固定安装的驱动轮(4)。