[发明专利]一种货架识别定位方法、系统、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种货架识别定位方法，其特征在于，应用于AGV，包括：

对预设的扫描范围进行激光扫描，获取所述扫描范围内的障碍物信息；

利用所述障碍物信息与预设的货架特征信息，从所述障碍物信息中选择满足预设的筛选条件的目标货架，并得到所述目标货架的当前特征信息；

利用所述目标货架的当前特征信息，对所述目标货架进行定位，得到所述目标货架的位置信息。

2.根据权利要求1所述的货架识别定位方法，其特征在于，所述对预设的扫描范围进行激光扫描之前，还包括：

利用导航信息，到达目标地点。

3.根据权利要求2所述的货架识别定位方法，其特征在于，所述得到所述目标货架的位置信息之后，还包括：

利用所述位置信息，搬运所述目标货架。

4.根据权利要求1至3任一项所述的货架识别定位方法，其特征在于，所述利用所述障碍物信息与预设的货架特征信息，从所述障碍物信息中选择满足预设的筛选条件的目标货架的过程，包括：

利用预设的货架腿宽，从所述障碍物信息中筛选出类货架物体；

利用预设的货架腿间距，从类货架物体中筛选出货架；

利用所述障碍物信息中距离障碍物的距离信息，从货架中筛选出最近的所述目标货架。

5.根据权利要求1至3任一项所述的货架识别定位方法，其特征在于，所述利用所述目标货架的当前特征信息，对所述目标货架进行定位，得到所述目标货架的位置信息的过程，包括：

利用所述目标货架的距离最近的两条货架腿的目标货架腿间距，得到两条货架腿的中垂线；

利用货架的长或宽和所述中垂线，得到所述目标货架的中心点，完成对所述目标货架的定位。

6.一种货架识别定位系统，其特征在于，应用于AGV，包括：

激光扫描模块，用于对预设的扫描范围进行激光扫描，获取所述扫描范围内的障碍物信息；

货架筛选模块，用于利用所述障碍物信息与预设的货架特征信息，从所述障碍物信息中选择满足预设的筛选条件的目标货架，并得到所述目标货架的当前特征信息；

货架定位模块，用于利用所述目标货架的当前特征信息，对所述目标货架进行定位，得到所述目标货架的位置信息。

7.根据权利要求6所述的货架识别定位系统，其特征在于，所述货架筛选模块，包括：

类货架筛选单元，用于利用预设的货架腿宽，从所述障碍物信息中筛选出类货架物体；

货架筛选单元，用于利用预设的货架腿间距，从类货架物体中筛选出货架；

目标货架筛选单元，用于利用所述障碍物信息中距离障碍物的距离信息，从货架中筛选出最近的所述目标货架。

8.根据权利要求6所述的货架识别定位系统，其特征在于，所述货架定位模块，包括：

中垂线计算单元，用于利用所述目标货架的距离最近的两条货架腿的目标货架腿间距，得到两条货架腿的中垂线；

中心点定位单元，用于利用货架的长或宽和所述中垂线，得到所述目标货架的中心点，完成对所述目标货架的定位。

9.一种货架识别定位装置，其特征在于，应用于AGV，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至5任一项所述的货架识别定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，应用于AGV，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的货架识别定位方法。