[发明专利]一种货架识别定位方法、系统、装置及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种货架识别定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质，应用于AGV，包括：对预设的扫描范围进行激光扫描，获取扫描范围内的障碍物信息；利用障碍物信息与预设的货架特征信息，从障碍物信息中选择满足预设的筛选条件的目标货架，并得到目标货架的当前特征信息；利用目标货架的当前特征信息，对目标货架进行定位，得到目标货架的位置信息；本申请利用激光确定各障碍物的信息，筛选出目标货架，最后根据目标货架的当前特征信息，对目标货架进行定位，得到目标货架的位置信息，仅需在AGV上安装精度一般能够实现激光扫描的设备，成本低，无需对货架进行变动，可以应用到各种货架使用场景，使用范围广，维护便捷。

技术领域

本发明涉及AGV货架自动搬运技术，特别涉及一种货架识别定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

为了提高仓储系统和工业系统等的自动化水平，降低人力成本的投入，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)被广泛应用在这些领域。而在这些领域，通常需要搬运货物、工件等，这就需要AGV与货架的配合从而提高搬运效率。

现有的技术方案主要有两类：(一)、背负式AGV，即货架固定在AGV上面，这类AGV加上货架一般外形较大，即使空载时也要背负货架，运行不够灵活，(二)、分离式AGV，即货架和AGV相互独立，这就需要AGV能正确的搬运货架。

为此，主要有两种方法：1、通过机器人自身的定位系统如GPS定位到一个位置顶起货架，这种方法对机器人的定位精度及货架摆放的位置精度要求均很高，造成定位系统成本高，2、通过二维码辅助定位到一个位置顶起货架，这种方法需要铺设二维码，实施起来工作量较大，二期受限于二维码的铺设，机器人的行走路线也不够灵活，后期如需更改路线等，维护也不方便。

为此，需要一种使用范围广，维护便捷，成本低的货架识别定位方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种货架识别定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质。其具体方案如下：

一种货架识别定位方法，应用于AGV，包括：

对预设的扫描范围进行激光扫描，获取所述扫描范围内的障碍物信息；

利用所述障碍物信息与预设的货架特征信息，从所述障碍物信息中选择满足预设的筛选条件的目标货架，并得到所述目标货架的当前特征信息；

利用所述目标货架的当前特征信息，对所述目标货架进行定位，得到所述目标货架的位置信息。

可选的，所述对预设的扫描范围进行激光扫描之前，还包括：

利用导航信息，到达目标地点。

可选的，所述得到所述目标货架的位置信息之后，还包括：

利用所述位置信息，搬运所述目标货架。

可选的，所述利用所述障碍物信息与预设的货架特征信息，从所述障碍物信息中选择满足预设的筛选条件的目标货架的过程，包括：

利用预设的货架腿宽，从所述障碍物信息中筛选出类货架物体；

利用预设的货架腿间距，从类货架物体中筛选出货架；

利用所述障碍物信息中距离障碍物的距离信息，从货架中筛选出最近的所述目标货架。

可选的，所述利用所述目标货架的当前特征信息，对所述目标货架进行定位，得到所述目标货架的位置信息的过程，包括：

利用所述目标货架的距离最近的两条货架腿的目标货架腿间距，得到两条货架腿的中垂线；

利用货架的长或宽和所述中垂线，得到所述目标货架的中心点，完成对所述目标货架的定位。