[发明专利]机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组

权利要求书

1.机动车的轮腿式结构，连接于机动车的车架，其特征在于，包括：

大腿，所述大腿连接有一空心轴，所述空心轴转动连接于所述车架，所述大腿内部具有容纳腔；

大腿驱动单元，所述大腿驱动单元与所述空心轴连接，驱动所述空心轴进而驱动所述大腿摆动；

小腿，所述小腿与所述大腿铰接；

行星轮机构，所述行星轮机构的齿圈转动设置于所述车架并与扭转缓冲组件传动连接，所述扭转缓冲组件包括转动体和止动件，所述转动体与所述行星轮机构的齿圈传动连接，所述止动件设置于所述车架并与所述转动体连接，所述止动件用于提供止动所述转动体转动的力，所述行星轮机构的行星轮与所述小腿传动连接；

小腿驱动电机，用于驱动所述行星轮机构；

离合器，所述离合器设置于所述小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；

车轮，所述车轮转动设置于所述小腿。

2.根据权利要求1所述的机动车的轮腿式结构，其特征在于，所述离合器包括：

离合器定子，所述离合器定子设置于所述车架；

两个离合器转子，其中一个所述离合器转子与所述行星轮机构的太阳轮连接，另一个所述离合器转子与所述行星轮机构的齿圈连接。

3.根据权利要求1所述的机动车的轮腿式结构，其特征在于，所述止动件包括：

安装座，所述安装座内具有安装孔，所述安装孔内沿所述安装孔的圆周方向上设有转动槽，所述转动槽的圆心角小于5°，所述转动体安装于所述安装孔内，且所述转动体能够沿所述转动槽转动。

4.根据权利要求1所述的机动车的轮腿式结构，其特征在于，所述止动件为一弹簧，所述弹簧一端与所述车架连接，另一端与所述转动体连接；或，

所述止动件为一扭簧，所述扭簧的一端与所述转动体连接，另一端设置于所述车架上。

5.根据权利要求1或3或4所述的机动车的轮腿式结构，其特征在于，所述转动体包括转动杆和外齿轮，所述外齿轮与所述转动杆的一端连接，所述外齿轮与所述行星轮机构的齿圈啮合传动连接。

6.根据权利要求1所述的机动车的轮腿式结构，其特征在于，所述行星轮机构与所述小腿之间通过链传动机构传动，所述链传动机构与所述行星轮机构之间连接有一转轴，所述链传动机构包括：

两个链轮，两个所述链轮设置于所述容纳腔内，其中一个所述链轮设置于所述小腿与所述大腿之间的铰接轴，另一个所述链轮设置于所述转轴，所述转轴转动设置于所述空心轴；

链条，所述链条设置于两个所述链轮之间。

7.根据权利要求1所述的机动车的轮腿式结构，其特征在于，所述大腿驱动单元包括：

大腿驱动电机；

行星齿轮，所述行星齿轮与所述大腿驱动电机传动连接；

主动齿轮，所述主动齿轮与所述行星齿轮的行星轮连接；

从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，且所述从动齿轮与所述空心轴连接。

8.一种轮腿式机动车，包括权利要求1所述的轮腿式结构，其特征在于，还包括：

车架，所述轮腿式结构设置于所述车架，所述轮腿式结构设置多个，多个所述轮腿式结构沿所述车架中心轴线对称设置。

9.一种轮腿式机动车组，包括权利要求8所述的机动车，其特征在于，所述机动车设置多个，多个机动车首尾铰接。