[发明专利]机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组

说明书

本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。

技术领域

本发明涉及机动车的轮腿结构领域，尤其涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组。

背景技术

机动车的轮腿式结构兼具腿式运动的高通过性和轮式运动的高机动性的优点，因此，在山地机动车、工程抢险车以及军事等领域被广泛应用，能够应对各种复杂的地形，具有较好的路况适用能力，尤其是通过障碍的能力。现有的机动车在不同路况下行驶时，需要对其上的轮腿式结构进行姿势调整以满足不同路况的需要，例如，在高速机动地形中，就需要以轮式运动进行高速行驶；在非结构化地形中，需要以腿式运动翻越障碍。然而，现有的对机动车的轮腿式机构姿势调整一般是通过在轮腿式结构与机架之间设置弹簧或是通过设置液压油路实现浮动式连接的方式实现。但是弹簧在长期使用后，其弹性性能下降，导致控制误差较大；而液压油路过于依赖传感及操控系统，容易出现操作动作的滞后和控制故障、导致控制不准确，为了提高控制准确性，现有的尝试设计一种刚性机械结构传动的轮腿式机构来解决上述问题，但是刚性机械结构的轮腿式机构在减震方面又差强人意，不能与较好的减震效果达到平衡，现有的一般是在车轮与车架之间设置减震弹簧，但因为长期使用，减震弹簧的弹性性能在不断使用过程中逐渐削弱，致使失去或降低减震性能，那么，如何在调整轮腿式机构的姿势的过程中提高控制准确度的同时提高减震效果是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请是为了解决现有的机动车的轮腿式机构为了提高控制准确性采用刚性机械传动带动轮腿实现姿势的调整，虽然刚性机械传动误差小、控制准确度高，但是其同时也会导致其减震效果差，本申请解决的是如何在减小控制误差、提高控制准确度的同时提高其减震效果，本申请为机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组用于解决上述问题，其具体为：

机动车的轮腿式结构，连接于机动车的车架，包括：

大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；

大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；

小腿，小腿与大腿铰接；

行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；

小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；

离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；

车轮，车轮转动设置于小腿；

优选的，离合器包括：

离合器定子，离合器定子设置于车架；

两个离合器转子，其中一个离合器转子与行星轮机构的太阳轮连接，另一个所述离合器转子与行星轮机构的齿圈连接。

优选的，扭转缓冲组件包括：

转动体，转动体与行星轮机构的齿圈传动连接；

止动件，止动件设置于车架并与转动体连接，止动件用于提供止动转动体转动的力。

优选的，止动件包括：