[发明专利]紧固件状态检测方法、系统和可读存储介质

权利要求书

1.一种紧固件状态检测方法，其特征在于，所述紧固件状态检测方法包括：

根据所述紧固件的位置数据，获取设置有所述紧固件的预设区域的点云数据；

根据所述点云数据，建立所述预设区域的三维图像；

基于所述三维图像，确定所述紧固件的状态。

2.根据权利要求1所述的紧固件状态检测方法，其特征在于，在执行根据所述三维图像，确定所述紧固件的状态的步骤之前，所述紧固件状态检测方法还包括：

基于所述三维图像和所述紧固件的模版图像，确定所述紧固件的结构状态；

确认所述紧固件的结构状态为完整状态，获取所述紧固件相对于所述预设区域的固定部件的初始参数值，

其中，所述初始参数值包括初始角度值和/或初始高度值。

3.根据权利要求2所述的紧固件状态检测方法，其特征在于，基于所述三维图像，确定所述紧固件的状态的步骤，具体包括：

基于所述初始参数值包括所述初始角度值的情况，根据所述三维图像，获取所述紧固件相对于所述固定部件的第一当前角度值；

基于所述第一当前角度值与所述初始角度值的关系，确定所述紧固件的状态。

4.根据权利要求3所述的紧固件状态检测方法，其特征在于，根据所述第一当前角度值与所述初始角度值的关系，确定所述紧固件的状态的步骤，具体包括：

基于所述第一当前角度值与所述初始角度值的差值大于预设角度阈值时，确定所述紧固件为松动状态。

5.根据权利要求2所述的紧固件状态检测方法，其特征在于，基于所述三维图像，确定所述紧固件的状态的步骤，具体包括：

基于所述初始参数值包括所述初始高度值的情况，根据所述三维图像，获取所述紧固件相对于所述固定部件的第一当前高度值；

基于所述第一当前高度值与所述初始高度值的关系，确定所述紧固件的状态。

6.根据权利要求5所述的紧固件状态检测方法，其特征在于，基于所述第一当前高度值与所述初始高度值的关系，确定所述紧固件的状态的步骤，具体包括：

所述第一当前高度值与所述初始高度值的差值大于第一预设高度阈值时，确定所述紧固件为松动状态。

7.根据权利要求2所述的紧固件状态检测方法，其特征在于，基于所述三维图像，确定所述紧固件的状态的步骤，具体包括：

基于所述初始参数值包括初始角度值和初始高度值的情况，基于所述三维图像，获取所述紧固件相对于所述固定部件的第二当前角度值，以及所述紧固件相对于所述固定部件的第二当前高度值；

基于所述第二当前角度值与所述初始角度值的关系，以及所述第二当前高度值与所述初始高度值的关系，确定所述紧固件的状态。

8.根据权利要求7所述的紧固件状态检测方法，其特征在于，基于所述第二当前角度值与所述紧固件的初始角度值的关系，以及所述第二当前高度值与所述紧固件的初始高度值的关系，确定所述紧固件的状态的步骤，具体包括：

所述第二当前角度值与所述初始角度值的差值满足预设条件，且所述第二当前高度值与所述初始高度值的差值大于第二预设高度阈值时，确定所述紧固件为松动状态。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的紧固件状态检测方法，其特征在于，所述紧固件状态检测方法还包括：

根据所述点云数据，确定所述紧固件沿高度方向的点云数量；

基于所述点云数量与预设值的关系，对所述紧固件执行紧固作业。

10.一种紧固件状态检测系统，其特征在于，包括：

线结构光传感器，用于获取点云数据；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至9中任一项所述的紧固件状态检测方法的步骤。

11.一种可读存储介质，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的紧固件状态检测方法的步骤。