[发明专利]车辆的坡度识别方法、装置及具有其的车辆

权利要求书

1.一种车辆的坡度识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集纵向加速度传感器检测到的原始坡度信号；

检测车辆的当前坡度计算工况；以及

若所述当前坡度计算工况为静态坡度计算工况，则对滤波后的原始坡度信号进行锁存，并且若所述当前坡度计算工况为动态坡度计算工况，根据所述车辆的当前车速与当前车身姿态计算坡度补偿值，根据所述坡度补偿值补偿所述原始坡度信号，得到所述车辆所处坡度的实际坡度值；

在采集所述纵向加速度传感器检测到的原始坡度信号之后，还包括：检测所述原始坡度信号是否满足有效条件；若所述原始坡度信号满足所述有效条件，则根据驱动电机的当前转速计算车速，以在所述车速小于第一预设车速时，将所述车速作为所述当前车速，否则根据从所述车辆的防抱死系统得到的车速作为所述当前车速；

所述检测车辆的当前坡度计算工况，包括：检测所述当前车速是否小于第二预设车速；若所述当前车速小于所述第二预设车速，且持续时长大于预设时长，则判定进入所述静态坡度计算工况，否则判定进入所述动态坡度计算工况；

所述根据所述坡度补偿值补偿所述原始坡度信号，得到所述车辆所处坡度的实际坡度值，包括：根据所述坡度补偿值对所述原始坡度信号进行补偿处理，得到处理后的第一坡度信号；对所述坡度信号进行平滑处理，得到处理后的第二坡度信号；根据所述坡度信号获取所述实际坡度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前车速与当前车身姿态计算坡度补偿值，包括：

根据油门踏板的当前开度和驱动电机输出的驱动扭矩计算加速强度；

根据主缸压力计算对应液压制动力大小，并根据制动踏板的当前开度和所述驱动电机输出的电制动力计算总制动力，得到减速强度；

根据所述加速强度与所述减速强度确定补偿系数和补偿差值，得到所述坡度补偿值。

3.一种车辆的坡度识别装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集纵向加速度传感器检测到的原始坡度信号；

检测模块，用于检测车辆的当前坡度计算工况；以及

处理模块，用于在所述当前坡度计算工况为静态坡度计算工况时，对滤波后的原始坡度信号进行锁存，并且在所述当前坡度计算工况为动态坡度计算工况时，根据所述车辆的当前车速与当前车身姿态计算坡度补偿值，根据所述坡度补偿值补偿所述原始坡度信号，得到所述车辆所处坡度的实际坡度值；

在采集所述纵向加速度传感器检测到的原始坡度信号之后，采集模块，还包括：第一检测单元，用于检测所述原始坡度信号是否满足有效条件；处理单元，用于在所述原始坡度信号满足所述有效条件时，根据驱动电机的当前转速计算车速，以在所述车速小于第一预设车速时，将所述车速作为所述当前车速，在所述原始坡度信号不满足所述有效条件时，根据从所述车辆的防抱死系统得到的车速作为所述当前车速；

所述处理模块，包括：第一处理单元，用于根据所述坡度补偿值对所述原始坡度信号进行补偿处理，得到处理后的第一坡度信号；第二处理单元，用于对所述坡度信号进行平滑处理，得到处理后的第二坡度信号；第一获取单元，用于根据所述坡度信号获取所述实际坡度值；

所述检测模块，包括：第二检测单元，用于检测所述当前车速是否小于第二预设车速；判定单元，用于若所述当前车速小于所述第二预设车速，且持续时长大于预设时长，则判定进入所述静态坡度计算工况，否则判定进入所述动态坡度计算工况。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理模块，包括：

第一计算单元，用于根据油门踏板的当前开度和驱动电机输出的驱动扭矩计算加速强度；

第二计算单元，用于根据主缸压力计算对应液压制动力大小，并根据制动踏板的当前开度和所述驱动电机输出的电制动力计算总制动力，得到减速强度；

第二获取单元，用于根据所述加速强度与所述减速强度确定补偿系数和补偿差值，得到所述坡度补偿值。

5.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求3-4任一项所述的车辆的坡度识别装置。