[发明专利]车辆的坡度识别方法、装置及具有其的车辆

说明书

本申请公开了一种车辆的坡度识别方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括：采集纵向加速度传感器检测到的原始坡度信号；检测车辆的当前坡度计算工况；若当前坡度计算工况为静态坡度计算工况，则对滤波后的原始坡度信号进行锁存，并且若当前坡度计算工况为动态坡度计算工况，根据车辆的当前车速与当前车身姿态计算坡度补偿值，根据坡度补偿值补偿原始坡度信号，得到车辆所处坡度的实际坡度值。由此，解决了相关技术中计算误差大，计算速度和频率慢，以及存在信号干扰、在动态和静态下均有区别，计算时刻得到准确的坡度值，难度较大的问题，并且对车辆硬件资源要求较少，成本较低，具备较高的可操作性和量产落地能力。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的坡度识别方法、装置及具有其的车辆。

背景技术

随着车辆智能辅助驾驶功能越来越多，如智能坡道辅助、自动泊车、自适应巡航控制等功能都需要路面坡度值进行辅助。

相关技术中，判断车辆所处路面坡度的方法一般为两种：(1)基于汽车行驶的受力分析模型，根据汽车驱动力与实际加速度，估算车辆所处路面的坡度；(2)基于加速度传感器策略坡度。

然而，方法(1)计算误差大，计算速度和频率慢，且对车辆行驶条件有要求，在多种工况下无法得到坡度值；方法(2)加速度传感器检测的是实车的加速度，并不是坡度，存在信号干扰、在动态和静态下均有区别，计算时刻得到准确的坡度值，难度较大，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种车辆的坡度识别方法、装置及具有其的车辆，以解决相关技术中计算误差大，计算速度和频率慢，且对车辆行驶条件有要求，在多种工况下无法得到坡度值，以及加速度传感器检测的是实车的加速度，并不是坡度，存在信号干扰、在动态和静态下均有区别，计算时刻得到准确的坡度值，难度较大的问题，并且对车辆硬件资源要求较少，成本较低，具备较高的可操作性和量产落地能力。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的坡度识别方法，包括以下步骤：

采集纵向加速度传感器检测到的原始坡度信号；

检测车辆的当前坡度计算工况；以及

若所述当前坡度计算工况为静态坡度计算工况，则对滤波后的原始坡度信号进行锁存，并且若所述当前坡度计算工况为动态坡度计算工况，根据所述车辆的当前车速与当前车身姿态计算坡度补偿值，根据所述坡度补偿值补偿所述原始坡度信号，得到所述车辆所处坡度的实际坡度值。

可选地，在采集所述纵向加速度传感器检测到的原始坡度信号之后，还包括：

检测所述原始坡度信号是否满足有效条件；

若所述原始坡度信号满足所述有效条件，则根据驱动电机的当前转速计算车速，以在所述车速小于第一预设车速时，将所述车速作为所述当前车速，否则根据从所述车辆的防抱死系统得到的车速作为所述当前车速。

可选地，所述根据所述坡度补偿值补偿所述原始坡度信号，得到所述车辆所处坡度的实际坡度值，包括：

根据所述坡度补偿值对所述原始坡度信号进行补偿处理，得到处理后的第一坡度信号；

对所述坡度信号进行平滑处理，得到处理后的第二坡度信号；

根据所述坡度信号获取所述实际坡度值。

可选地，所述检测车辆的当前坡度计算工况，包括：

检测所述当前车速是否小于第二预设车速；

若所述当前车速小于所述第二预设车速，且持续时长大于预设时长，则判定进入所述静态坡度计算工况，否则判定进入所述动态坡度计算工况。

可选地，所述根据所述车辆的当前车速与当前车身姿态计算坡度补偿值，包括：