[发明专利]一种用于安装夹芯墙板的装置

权利要求书

1.一种用于安装夹芯墙板的装置，其特征在于，包括：

可移动的底座(100)，

可伸缩的机械臂(400)，其一端通过水平轴(200)与所述底座(100)铰接；

墙板夹持机构(500)，其设置在所述机械臂(400)的另一端，用于固定待安装的夹芯墙板；

升降连杆(300)其一端与所述机械臂(400)连接，其另一端与所述底座(100)连接；所述升降连杆(300)用于驱动所述机械臂(400)绕所述水平轴(200)旋转至预设角度，以使待安装的所述夹芯墙板安装至预设安装位置；

还包括：设置在所述墙板夹持机构(500)前端的两个视觉传感器；其中一个所述视觉传感器用于采集所述夹芯墙板的企口图像并将其转换成第一数字图像并输出；另一个所述视觉传感器用于采集所述夹芯墙板的预设安装位置的图像，并将其转换成第二数字图像并输出；

计算机，其与每一所述视觉传感器连接，用于对接收到的所述第一数字图像进行处理，得到所述第一数字图像中所述夹芯墙板的中心点的坐标位置；

还用于对接收到的所述第二数字图像进行处理，得到所述第二数字图像中机械臂(400)与所述预设安装位置之间的测距结果；

控制模块，其分别与所述计算机和所述机械臂(400)连接；

所述计算机还用于将对应的所述视觉传感器的坐标系与机械臂的坐标系进行校准，使对应的所述视觉传感器的坐标系和所述机械臂的坐标系重合，将数字图像中所述夹芯墙板的中心点的坐标位置和所述测距结果传给所述控制模块；

所述控制模块用于根据所述夹芯墙板的中心点的坐标位置控制所述机械臂(400)来吸取所述夹芯墙板；以及用于根据所述测距结果，模拟所述预设安装位置的坐标点，以将所述夹芯墙板安插在所述预设安装位置。

2.如权利要求1所述的用于安装夹芯墙板的装置，其特征在于，所述机械臂(400)为伸缩杆，用于根据待安装的所述夹芯墙板的预设安装需求进行伸长或缩短操作，以将待安装的所述夹芯墙板安装至预设安装位置。

3.如权利要求1所述的用于安装夹芯墙板的装置，其特征在于，所述墙板夹持机构(500)包括：夹持支架和若干个吸盘，所述夹持支架设置在所述机械臂上，若干个所述吸盘间隔设置在所述夹持支架上；每一所述吸盘用于吸附待安装的所述夹芯墙板。

4.如权利要求1所述的用于安装夹芯墙板的装置，其特征在于，所述墙板夹持机构(500)包括：设置在所述机械臂上的夹具，所述夹具用于夹持待安装的所述夹芯墙板。

5.如权利要求1所述的用于安装夹芯墙板的装置，其特征在于，所述机械臂的安装高度小于或等于4m，所述机械臂的伸缩长度范围为小于或等于2m。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的用于安装夹芯墙板的装置，其特征在于，所述底座(100)包括四个液钢支腿，每一所述液缸支腿下设有一车轮，以便移动所述机械臂(400)。

7.如权利要求6所述的用于安装夹芯墙板的装置，其特征在于，还包括：

自动报警系统，包括：四个压力传感器，分别对应设置在所述液缸支腿上，每一所述压力传感器用于采集相应的液缸支腿的压力模拟信号；

以及还包括相互连接的模拟信号处理模块、LED显示模块、声音报警模块；

所述模拟信号处理模块用于将接收到的所述压力模拟信号进行处理得到实测压力值，以及将所述实测压力值与相应液压缸的标准工作压力值进行对比，所述实测压力值小于或等于相应液压缸的标准工作压力值时，所述LED显示模块的LED灯显示白色，机械臂的作业正常；

所述实测压力值大于相应液压缸的标准工作压力值时，所述LED显示模块的LED灯显示红色，机械臂的作业异常，此时所述声音报警模块发出报警信息。

8.如权利要求7所述的用于安装夹芯墙板的装置，其特征在于，还包括：倒车防撞压保护开关，其设置在远离所述升降连杆(300)的所述底座(100)的一端上，在所述底座(100)执行倒车动作时，进行防撞预警。